长江学者和创新团队发展计划(IRT0423)

作品数：56被引量：513H指数：12
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相关机构：哈尔滨工业大学辽宁科技大学哈尔滨工程大学鞍钢集团矿业公司更多>>
相关期刊：《计算机工程与设计》《传感技术学报》《光学精密工程》《哈尔滨工业大学学报》更多>>
相关主题：多机器人系统自动控制技术多机器人协作多机器人并联机器人更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程交通运输工程更多>>
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适合航行的六足仿生机器人Spider的研制被引量：9
《吉林大学学报（工学版）》2011年第3期765-770,共6页陈甫 臧希喆 闫继宏 赵杰 
'863'国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z245);长江学者和创新团队发展计划项目(IRT0423)
研制了一种新型六足仿生机器人Spider,应用于复杂地形环境中的自主步行。设计了具有全方位移动能力的机器人本体结构,并基于灵活度评价函数对结构参数进行了优化;以ARM芯片为主控制器、FPGA芯片为协控制器构建了机器人硬件控制系统;实...
关键词：自动控制技术 工程仿生学 六足机器人 崎岖地形步行 自由步态 腿间相序 
基于新型补偿控制策略的柔性关节控制器设计被引量：5
《机器人》2011年第2期150-155,共6页党进 倪风雷 刘业超 刘宏 
国家863计划资助项目(2006AA04Z228);教育部"111"创新引智计划项目(B07018);长江学者和创新团队发展计划项目(IRT0423).
柔性关节机器人控制系统中存在不确定性扰动、摩擦力、参数变化以及建模误差等问题,而常规PID控制无法兼顾稳定性和控制精度的要求,为此设计了一种基于新型补偿控制策略的柔性关节鲁棒控制器.控制器设计中,将摩擦力分为线性和非线性两部...
关键词：柔性关节 摩擦 扰动 补偿 鲁棒控制 
连续型机器人研究综述被引量：36
《机器人》2010年第5期688-694,共7页孙立宁 胡海燕 李满天 
国家863计划资助项目(2007AA04Z105);长江学者和创新团队发展计划资助项目(IRT0423)
连续型机器人是一种新型的仿生机器人,采用"无脊椎"的柔性结构,不具有任何离散关节和刚性连杆.其弯曲性能优良,对障碍物众多的非结构环境和工作空间狭小的受限工作环境适应能力强,不仅可以像传统机器人那样在其末端安装执行器以实现抓...
关键词：连续型机器人 仿生机器人 控制算法 路径规划 
新型自重构机器人钩爪式连接机构被引量：2
《吉林大学学报（工学版）》2010年第4期1086-1090,共5页唐术锋 朱延河 赵杰 张玉华 
'863'国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z220);国家自然科学基金项目(60705027);黑龙江省博士后研究人员落户黑龙江科研启动基金项目(LRB-KY02029);长江学者和创新团队发展计划项目(IRT0423)
分析了自重构机器人重构和运动过程中连接机构的功能和作用,设计了一种新型钩爪式连接机构。该机构在机器人运动过程中为相邻模块提供可靠的连接,在重构过程中可迅速完成相邻模块的连接/断开。连接机构由微型直流电机、主动钩爪连杆结...
关键词：自动控制技术 自重构机器人 连接机构 钩爪 自锁 
一种新的图像处理系统的研究被引量：1
《半导体光电》2010年第2期291-295,共5页李长乐 刘玉斌 赵杰 
国家"863"计划重点项目(2007AA041501);长江学者和创新团队发展计划资助(IRT0423)
针对当前图像处理系统存在的处理性能和系统灵活性等问题,提出了一种采用可重构技术和图像并行处理技术实现的图像处理系统。研究了动态可重构技术理论及可重构系统的特点,并且研究了图像并行处理系统的设计及算法实现的方法,分析了目...
关键词：可重构计算 动态可重构 图像并行处理 分布式算法 FPGA 
运动仿真路演信号复现算法研究
《中国公路学报》2010年第4期121-126,共6页孔民秀 隋小川 富历新 游玮 
国家高技术研究发展计划("八六三"计划)重大项目(2006AA040103);教育部长江学者和创新团队发展计划项目(IRT0423)
为了得到符合运动模拟器要求的输入信号,提出了一种信号复现算法,通过频谱分析提取原始信号主频率成分,将其作为复现信号的基频,以保证复现信号与原始信号具有相同的频率成分;然后通过调整各频率成分对应的相位偏置,利用遗传算法对这些...
关键词：汽车工程 运动模拟器 遗传算法 路况仿真 多目标优化 
一种跳跃机器腿的设计被引量：1
《哈尔滨工业大学学报》2010年第1期69-73,共5页王猛 臧希喆 赵杰 蔡鹤皋 
国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z245);长江学者和创新团队发展计划项目(IRT0423)
提出了一种跳跃腿机构.为减轻质量,降低能耗,采用单电机驱动方式,通过分时控制实现机构的跳跃、空中收腿和能量调节动作.在结构设计中采用五杆机构作为腿部执行机构,并增加了脚掌和跗跖关节以保证跳跃和着陆时的稳定性.结合仿真分析了...
关键词：跳跃 机器腿 能量调节 空中收腿 五杆机构 
基于任务函数方法的机器人视觉伺服特性研究被引量：2
《控制理论与应用》2009年第11期1197-1203,共7页张国亮 谢宗武 王捷 刘宏 
长江学者和创新团队发展计划资助项目(IRT0423);高等学校学科创新引智计划资助项目(B07018)
为实现在统一的理论框架下对机器人视觉伺服基础特性进行细致深入的研究,本文基于任务函数方法,建立了广义的视觉伺服系统模型.在此模型基础之上,重点研究了基于位置的视觉伺服(PBVS)与基于图像的视觉伺服(IBVS)方法在笛卡尔空间和图像...
关键词：视觉伺服 任务雅克比 轨迹规划 摄像机退化 
六足步行机器人仿生机制研究被引量：9
《机械与电子》2009年第9期53-56,共4页陈甫 臧希喆 赵杰 闫继宏 
国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z245);长江学者和创新团队发展计划(IRT0423)
从机械结构、运动模式和步态控制3个方面,对六足步行机器人的仿生机制进行了分析.提出一种灵活度评价函数,基于该函数对六足机器人的结构参数进行了优化;推导了步态模式与步行速度关系的数学表达;构建了分布式局部规则网络,可自适应地...
关键词：六足机器人 崎岖地形步行 腿间相序 
基于人工免疫系统的异构多机器人联盟形成被引量：2
《计算机工程与设计》2009年第9期2246-2248,2253,共4页姜健 闫继宏 臧希喆 赵杰 
国家863高技术研究发展计划基金项目(2006AA04Z245);教育部长江学者和创新团队发展计划基金项目(IRT0423)
对动态环境下多机器人联盟形成问题进行了研究,提出了一种基于人工免疫系统的异构多机器人联盟形成方法。该方法在对比人工免疫系统与多机器人系统相似关系的基础上,利用人工免疫系统的隐喻机制为面向动态感知任务的异构多机器人联盟形...
关键词：多机器人系统 异构 协作 联盟形成 人工免疫系统 
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