北京市科技新星计划(2003B04)

作品数：9被引量：49H指数：4
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欠驱动柔性机器人的振动可控性分析被引量：8
《自动化学报》2007年第4期391-398,共8页陈炜 余跃庆 张绪平 苏丽颖 
国家自然科学基金(50575002);北京市自然科学基金(3062004);北京市科技新星B类(2003B04)项目;北京市属市管高等学校人才强教计划;北京市教委科技发展计划(KM200610005003)资助~~
欠驱动柔性机器人的可控性分析是对其进行有效控制的关键问题．本文以具有柔性杆的3DOF平面欠驱动机器人为例,分两步分析系统的可控性．首先,忽略杆件的弹性变形,研究欠驱动刚性系统在不同驱动电机位置的状态可控性;然后,考虑柔性因素,...
关键词：欠驱动 柔性杆 振动可控性 
基于LMS Virtual. Lab和ANSYS的刚柔耦合机器人仿真系统被引量：4
《轻工机械》2007年第1期46-49,共4页陈晏 余跃庆 苏丽颖 张绪平 
国家自然科学基金资助项目(50575002);北京市自然科学基金资助项目(3062004);北京市科技新星资助项目B类(2003B04)
基于LMS Virtual.Lab适于机械系统动力学分析但不能直接用于柔性分析,而ANSY S适于有限元分析的情况,本文将2者结合起来,建立了刚柔耦合机器人动力学仿真系统。本系统是通过中性文件结合LMS Virtual.Lab和ANSYS,实现刚柔耦合机器人系统...
关键词：LMS VIRTUAL.LAB ANSYS 仿真 机器人 刚柔耦合 
柔性冗余度机器人的振动控制被引量：1
《中国制造业信息化（学术版）》2006年第7期68-71,共4页张龙君 张绪平 
北京市科技新星资助项目B类(2003B04)
研究了柔性冗余度机器人振动控制问题。利用冗余度机器人的冗余特性,经运动规划提高机器人的运动精度;然后在此基础上,在柔性臂上加压电作动器和应变传感器采用主动控制的方法来减振。通过一个平面3R机器人算例,验证了这两种控制策略结...
关键词：柔性机器人 冗余度 主动控制 
欠驱动柔性机器人动力学建模及仿真被引量：22
《中国机械工程》2006年第9期931-936,共6页陈炜 余跃庆 张绪平 苏丽颖 
国家自然科学基金资助项目(50575002);北京市自然科学基金资助项目(3062004);北京市科技新星资助项目B类(2003B04)
根据欠驱动机器人的结构特点,以柔性多体系统动力学理论为基础,采用便于实时控制的假设模态方法,建立了具有柔性杆件的欠驱动机器人的动力学模型。对动力学模型的求解进行了分析,讨论了被动关节处模态函数各种边界条件的确定。通过对二...
关键词：欠驱动 柔性杆 假设模态法 位置控制 
欠驱动柔性机器人的动力学建模与耦合特性被引量：17
《机械工程学报》2006年第6期16-23,共8页陈炜 余跃庆 张绪平 苏丽颖 
国家自然科学基金(50575002);北京市自然科学基金(3062004);北京市科技新星B类(2003B04);北京工业大学青年基金(7001014200501)资助项目。
运用有限元法,建立具有柔性杆的欠驱动机器人的动力学一般模型。以此模型为基础,分析系统的主动与被动关节的加速度耦合和被动关节与驱动力矩的动力学耦合效应,并针对欠驱动柔性机器人,提出柔性杆弹性变形分别与主动关节、被动关节动力...
关键词：欠驱动机器人 柔性 动力学 建模 耦合 
柔性宏-微机器人可补偿性分析
《机械制造》2005年第9期29-31,共3页陈东海 张绪平 余跃庆 
北京市科技新星资助项目(编号:2003B04);北京市教委科技发展项目(编号:01KJ-016)
基于宏-微系统的工作原理,提出了实现宏-微机器人补偿的几何条件,并对增大微机器人的补偿能力提出了可补偿性指标,数值仿真验证了理论分析。
关键词：柔性 宏-微机器人 可补偿性 
基于可控性和全局性的空间柔性机器人驱动力矩自运动规划策略
《中国机械工程》2005年第15期1369-1373,共5页张绪平 余跃庆 
国家自然科学基金资助项目(59975001);北京市教委科技发展项目(01kj-016);北京市科技新星(B类)项目(2003B04)
提出了一种有利于控制实施并具有全局性的自运动动力规划方法,优化了柔性机器人关节驱动力矩。在保证机器人实现预定运动轨迹的条件下,利用机器人的冗余度,通过优化机器人各关节自运动,尽可能地同时降低机器人的关节驱动力矩和末端的弹...
关键词：弹性变形 冗余度机器人 驱动力矩 自运动 
柔性宏-微机器人末端有效惯量理论分析被引量：1
《机械制造》2005年第7期16-18,共3页陈东海 张绪平 余跃庆 
北京市科技新星资助项目(编号:2003B04);北京市教委科技发展项目(编号:01kj-016)
利用柔性宏-微机器人的运动学、动力学分析结果,首次推导出了柔性宏-微机器人末端有效惯量的数学表达式,证明了柔性宏-微机器人具有减小末端有效惯量的特点。
关键词：柔性 宏-微机器人 末端有效惯量 
冗余度柔性协调操作机器人的动力规划被引量：2
《中国机械工程》2005年第10期847-851,856,共6页刘迎春 余跃庆 张绪平 
国家自然科学基金资助项目(50375003);北京市自然科学基金资助项目(3012003);北京市科技新星计划资助项目(2003B04)
以冗余度柔性机器人各杆件的最大动应力及系统最大动应力的分配为约束条件,提出了不同目标的改进的初始位形规划法和多目标规划法,对冗余度柔性协调操作机器人系统进行动力学规划,有效地降低了冗余度柔性协调操作机器人各杆件的驱动力...
关键词：机器人 冗余度 柔性 协调操作 
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