云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 国家自然科学基金(51175263)

国家自然科学基金(51175263): 作品数：23被引量：147H指数：6; 导出分析报告; 相关作者：李成刚尤晶晶吴洪涛姚莉君张军更多>>; 相关机构：南京航空航天大学南京林业大学南京农业大学南京邮电大学更多>>; 相关期刊：《机械工程学报》《传感技术学报》《光学精密工程》《中国机械工程》更多>>; 相关主题：六维加速度传感器并联机构工业机器人四元数解耦更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信一般工业技术更多>>

8/4-4分载式并联六维力传感器建模与分析被引量：1: 《压电与声光》2019年第3期392-395,共4页宋伟山李成刚王春明宋勇吴泽枫; 国家自然科学基金资助项目(51175263);南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金资助项目(kfjj20170512); 为增大传感器量程,适应大负载要求,基于8/4-4并联压电六维力传感器,提出了一种8/4-4分载式并联结构的六维力传感器。基于大力分载原理,在8/4-4并联压电六维力传感器的基础上,各个支链采用压电陶瓷作为敏感元件,增加中心承载梁,使其分载...; 关键词：压电六维力传感器分载数学模型解耦算法雅克比矩阵

Force/Moment Isotropy of 8/4-4 Parallel Six-Axis Force Sensor Based on Performance Atlases被引量：3: 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》2018年第6期1018-1026,共9页Song Weishan Li Chenggang Wang Chunming Song Yong Wu Zefeng Rajnathsing Hemant; supported by the Open Foundation of Graduate Innovation Base(Laboratory)of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics (No.kfjj20170512);the National Natural Science Foundation of China(No. 51175263); A six-axis force sensor with parallel 8/4-4 structure is introduced and its measurement principle is analyzed.Based on condition numbers of Jacobian matrix spectral norm of the sensor,the relationship between the forc...; 关键词：six-axis FORCE sensor JACOBIAN matrix condition number ISOTROPY ORTHOGONAL test indices ATLASES

多连杆柔性关节机器人的神经网络自适应反演控制被引量：13: 《上海交通大学学报》2016年第7期1095-1101,共7页李成刚崔文尤晶晶林家庆谢志红; 国家自然科学基金项目(51175263);江苏省基础研究计划(自然科学基金)项目(BK20141414);航空科学基金项目(20130852017);江苏省研究生培养创新工程(SJLX_0119);中央高校基本科研业务费专项资金项目; 针对模型不精确的多连杆柔性关节机器人的关节运动控制问题,提出一种新的神经网络自适应反演控制算法.该控制算法借鉴单连杆柔性关节机器人的一种神经网络自适应反演算法,在反演过程中,将系统非线性未知项与已知项分开并利用径向基神经...; 关键词：柔性关节多连杆神经网络自适应反演控制关节运动

六维加速度传感器动力学方程的矩阵解法被引量：1: 《压电与声光》2016年第2期212-216,共5页谢志红李成刚林家庆崔文陈晶; 国家自然科学基金资助项目(51175263);航空科学基金资助项目(20130852017);南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金资助项目(kfjj201436);中央高校基本科研业务费专项基金资金项目; 并联式六维加速度传感器动力学方程的强耦合、非线性,给加速度六分量实时、稳定、精确的解耦带来困难。通过引入辅助角速度,系统的欧拉动力学方程由二阶非线性微分方程组化简为一阶线性非定常微分方程组。通过两次利用矩阵解法来分别获...; 关键词：六维加速度传感器动力学方程非定常线性微分方程矩阵解法

内凹面触觉传感器设计与接触过程分析被引量：3: 《传感器与微系统》2015年第8期21-25,共5页吕根波李成刚申景金; 江苏省基础研究计划(自然科学基金)资助项目(BK20141414);国家自然科学基金资助项目(51175263);南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金资助;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(KFJJ201436); 设计一种用于微创手术(MIS)的圆锥形内凹面触觉传感器,不仅可以分析接触力,辨别不同软组织的相对硬度,而且能得到软组织的材料参数,进而辨识组织和可能的组织病变。首先,建立传感器与弹性体间的接触模型;然后,根据弹性与粘弹性对应原理...; 关键词：触觉传感器接触模型软组织建模材料辨识

基于自适应显式互补滤波的姿态解算方法被引量：12: 《测控技术》2015年第4期24-27,31,共5页孙金秋游有鹏傅忠云; 国家自然科学基金资助项目(51175263); 显式互补滤波(ECF,explicit complementary filter)原理简单、计算量小,被广泛应用于低成本的姿态检测系统中。针对显式互补滤波中PI参数只能试凑的问题,给出了其PI参数设计规律及其离散化形式,并提出了自适应显式互补滤波(AECF,adaptiv...; 关键词：姿态估计显式互补滤波 PI参数自适应

工业机器人参数辨识奇异性问题研究被引量：2: 《机械设计》2014年第9期31-34,62,共5页李成刚侯士杰喻敏崔文; 国家自然科学基金资助项目(51175263);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研资助项目(NS2011011); 在工业机器人两步辨识过程中都存在结构参数辨识矩阵奇异的问题。在转动参数辨识过程中通过编码器获得与辨识矩阵奇异列相对应的结构参数,利用部分矩阵处理法避免了转动参数辨识过程中的奇异问题;在其余参数辨识过程中,通过提前测得机...; 关键词：工业机器人运动学校准误差建模参数辨识

基于共轭梯度法和互补滤波相结合的姿态解算算法被引量：43: 《传感技术学报》2014年第4期524-528,共5页孙金秋游有鹏傅忠云; 国家自然科学基金项目(51175263);基于9-SPS冗余并联机构的六维加速度传感器研究项目; 为了提高姿态解算精度,提出了一种基于共轭梯度和互补滤波相结合的多传感器数据融合策略。系统采用四元数方法进行姿态解算。利用加速度计和磁强计的输出数据,通过共轭梯度方法对姿态四元数进行寻优估计,再将其和利用陀螺仪输出数据更...; 关键词：传感器姿态估计共轭梯度法互补滤波四元数

压电式六维加速度传感器输入输出特性研究被引量：3: 《中国机械工程》2014年第2期218-222,共5页陈鹏李成刚尤晶晶侯士杰; 国家自然科学基金资助项目(51175263); 针对目前六维加速度传感器普遍存在解耦过程复杂、计算效率低的现状,在ADAMS软件中对已有的一种压电式六维加速度传感器进行建模研究,分析不同驱动条件下传感器的输出特性,探究在该压电式传感器解耦过程中忽略动平台相对于静平台的运动...; 关键词：六维加速度传感器解耦计算效率误差

六维加速度传感器的两类解耦算法及其对比研究被引量：5: 《中国机械工程》2013年第21期2938-2943,共6页尤晶晶李成刚吴洪涛夏玉辉; 国家自然科学基金资助项目(51175263);江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CXLX11-0176);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2011011); 针对目前六维加速度传感器在研制过程中遇到的瓶颈,分别在位形空间内运用牛顿-欧拉方程以及在相空间内运用哈密顿正则方程推导出两类关于加速度6个分量的完全解耦算法。与传统算法相比,这两类算法均具有不依赖外部设备、不限制载体运动...; 关键词：解耦算法六维加速度传感器精度效率数值稳定性

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