国家自然科学基金(60275013)

作品数：26被引量：115H指数：6
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微装配机器人:关键技术、发展与应用被引量：10
《智能系统学报》2020年第3期413-424,共12页黄心汉 
国家自然科学基金项目(60275013,60873032).
微装配机器人是机器人研究和应用领域的一个重要方向和热点,有重要理论意义和应用前景。本文对微装配机器人的关键技术进行了详细介绍,包括微操作系统的基本概念、微装配机器人的工作原理、尺度效应、多尺度交叉、微夹持器技术、显微视...
关键词：微装配机器人 微机电系统 尺度效应 多尺度交叉 显微视觉 视觉伺服 图像雅可比矩阵 微夹持器 
改进的基于区域卷积神经网络的微操作系统目标检测方法被引量：16
《模式识别与人工智能》2018年第2期142-149,共8页彭刚 杨诗琪 黄心汉 苏豪 
国家高科技研究发展计划(863计划)(No.2008AA8041302);国家自然科学基金项目(No.60275013)资助~~
传统的目标检测方法不能有效检测微操作系统中部分受遮挡或多种姿态的目标,因此文中采用改进的基于区域卷积神经网络的Faster-RCNN检测算法,用于微操作系统中部分受遮挡或多种姿态的目标检测.在原始Faster-RCNN的基础上,使用在图像分类...
关键词：微操作系统 目标检测 区域卷积神经网络 深度残差网络 在线困难样本挖掘 
基于卷积神经网络的目标识别及姿态检测被引量：14
《华中科技大学学报（自然科学版）》2017年第10期7-11,共5页黄心汉 苏豪 彭刚 熊超 
国家自然科学基金资助项目(60275013);国家高技术研究发展计划资助项目(2008AA8041302)
基于深度学习方法,运用Faster R-CNN目标检测架构和ZFNet卷积神经网络,针对微装配系统目标的特点对网络进行训练,在此基础上设计了一个网络对识别目标进行姿态检测.实验结果表明:采用深度学习方法可以有效地对部分遮挡的目标进行识别并...
关键词：微装配系统 卷积神经网络 显微视觉 目标识别 姿态检测 
Hu矩匹配方法在显微视觉目标识别中的应用被引量：3
《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第S1期148-151,共4页肖俊 黄心汉 杨坤 
国家高科技研究发展计划资助项目(2008AA8041302);国家自然科学基金资助项目(60275013)
在介绍了传统模板匹配算法原理的基础上,分析了该算法在识别和定位目标方面的不足之处,并对其进行了改进,提出将Hu不变矩的模板匹配方法应用在显微视觉目标识别中.实验结果表明:采用Hu不变矩的模板匹配算法解决了传统方法存在的对目标...
关键词：显微视觉伺服 模板匹配 匹配方法 HU不变矩 目标识别 
基于无标定显微视觉伺服的零件微装配被引量：5
《信息与控制》2009年第2期182-186,193,共6页曾祥进 黄心汉 王敏 
国家863计划资助项目(2008AA8041302);国家自然科学基金资助项目(60275013)
为完成微小零件的装配操作,获得高效的微装配性能和避免复杂的摄像机标定工作,提出了基于BROYDEN方法的图像雅可比矩阵在线辨识模型.为了实现在线辨识快速收敛的目的,应用切比雪夫多项式构成了待辨识的图像雅可比矩阵的成本函数来逼近...
关键词：微装配 BROYDEN 图像雅可比矩阵辨识 视觉控制器 显微视觉伺服 
马尔可夫随机场在显微图像散焦深度信息估计中的应用被引量：3
《机器人》2008年第5期416-420,共5页曾祥进 黄心汉 吴倩 王敏 
国家自然科学基金(60275013);国家863计划资助项目(2005AA844120)
针对显微视觉图像深度信息估计问题,提出了一种基于马尔可夫随机场的散焦特征参数模型:该模型将散焦特征深度信息的估计转化为能量函数的优化问题.应用迭代条件模式(Iterated Conditional Mode,ICM)算法进行优化,在ICM算法中应用最小二...
关键词：显微视觉 马尔可夫随机场 深度估计 迭代条件模式(ICM) 
基于Broyden在线图像雅可比矩阵辨识的视觉伺服被引量：4
《华中科技大学学报（自然科学版）》2008年第9期17-20,共4页曾祥进 黄心汉 王敏 
国家自然科学基金资助项目(60275013);国家高技术研究发展计划资助项目(2005AA844120)
为了在显微视觉中进行无标定的视觉伺服任务,提出了一种基于切比雪夫多项式构成成本函数的Broyden图像雅可比矩阵估计方法.比较了由递归最小二乘算法构成成本函数和由切比雪夫多项式算法构成成本函数的特点,在不依赖先验知识的情况下,...
关键词：无标定显微视觉伺服 图像雅可比矩阵 BROYDEN方法 切比雪夫多项式算法 递归最小二乘算法 
基于改进Smith预估器的显微视觉伺服被引量：1
《华中科技大学学报（自然科学版）》2008年第S1期8-11,共4页曾祥进 黄心汉 王敏 周静 
国家自然科学基金资助项目(60275013);国家高技术研究发展计划资助项目(2005AA844120)
提出了一种改进Smith预估器的模糊自适应PID显微视觉伺服控制策略.该策略用于改善视觉伺服系统的控制品质.针对视觉迟延问题,建立了视觉伺服系统的分时模型.在对基于位置的动态"look and move"视觉伺服系统特性分析的基础上,建立了基于...
关键词：显微视觉伺服 视觉延迟 改进Smith预估器 模糊自适应PID 分时模型 
多时滞不确定网络控制系统的时滞独立稳定判据被引量：3
《控制与决策》2007年第11期1293-1296,1301,共5页黄心汉 严怀成 王敏 
国家自然科学基金项目(60275013)
针对一类多输入多输出(MIMO)网络控制系统,在考虑多重分布时滞和不确定性的情况下,建立了该系统的连续时间数学模型.利用Lyapunov稳定性理论,结合线性矩阵不等式(LMI)方法和S-过程,给出了基于LMI形式的时滞独立渐近稳定判据.通过这些判...
关键词：网络控制系统 时滞独立稳定 线性矩阵不等式 网络诱导时滞 
基于散焦图像特征的微装配机器人深度运动显微视觉伺服被引量：6
《机器人》2007年第4期357-362,共6页吕遐东 黄心汉 王敏 
国家863计划资助项目(2005AA844120);国家自然科学基金资助项目(60275013)
为了描述微操作手深度运动,采用灰度方差聚焦评价算子计算机械手散焦图像特征.散焦特征曲线理论上为单峰分布,峰值点对应显微光学焦平面深度位置.实际提取的散焦特征含有大量随机噪声,利用非线性跟踪微分器抑制噪声实现对机械手散焦图...
关键词：微装配机器人 显微视觉伺服 散焦深度 跟踪微分器 
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