云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 国家高技术研究发展计划(2002AA420110)

国家高技术研究发展计划(2002AA420110): 作品数：23被引量：215H指数：10; 导出分析报告; 相关作者：王洪光赵明扬房立金王鲁单肖晓晖更多>>; 相关机构：中国科学院武汉大学华中科技大学北京理工大学更多>>; 相关期刊：《自动化学报》《中国机械工程》《机械设计》《机床与液压》更多>>; 相关主题：巡检机器人越障移动机器人超高压输电线路巡检机器人机器人更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术电气工程矿业工程理学更多>>

输电线路巡检机器人越障控制研究被引量：15: 《中国机械工程》2007年第22期2652-2655,共4页王鲁单王洪光房立金赵明扬; 国家863高技术研究发展计划资助项目(2002AA420110); 介绍了超高压输电线路巡检机器人越障控制方法。根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主控制相结合的方法,实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能。采用基于单目摄像头定位和视觉伺服的方法,实现了巡检机器人的自主越障控制。...; 关键词：巡检机器人越障控制单目视觉视觉伺服

基于视觉伺服的输电线巡检机器人抓线控制被引量：17: 《机器人》2007年第5期451-455,共5页王鲁单王洪光房立金赵明扬; 国家863计划资助项目(2002AA420110); 巡检机器人在越障时,需要完成机器人手臂的准确抓线控制.结合输电线的几何特征和摄像机成像原理,提出了一种基于单摄像机的立体视觉方法来确定输电线的位置和姿态.基于该定位方法及视觉伺服理论,建立机械手抓线伺服控制模型.利用自行研...; 关键词：巡检机器人越障视觉伺服

煤矿粉尘检测与控制技术被引量：14: 《矿业研究与开发》2007年第6期78-79,85,共3页程学珍刘玫王永宝孙爱芹王吉岱; 国家863计划资助项目(2002AA420110); 介绍了国内外煤矿粉尘控制技术的发展状况,从粉尘防治、测量、监测监控3个方面总结了目前国内外煤矿粉尘控制技术的研究和应用。探讨了我国粉尘控制技术领域的发展趋势。; 关键词：粉尘防治粉尘测量粉尘监测发展趋势

DEVELOPMENT AND MOTION ANALYSIS OF MINIATURE WHEEL-TRACK-LEGGED MOBILE ROBOT被引量：11: 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》2007年第3期24-28,共5页DUAN Xingguang HUANG Qiang XU Yan RAHMAN N ZHENG Change; This project is supported by National Hi-tech Research and Development Program of China (863 Program, No. 2002AA420110); A miniature wheel-track-legged mobile robot to carry out military and civilian missions in both indoor and outdoor environments is presented. Firstly, the mechanical design is discussed, which consists of four wheeled...; 关键词：Mobile robot Locomotion modes STAIR-CLIMBING Posture recovery

机械手关节减速器的合理选择被引量：1: 《机床与液压》2007年第4期56-58,共3页刘梅; 863计划课题资助(项目编号:2002AA420110;2005AA420060); 为使机械手的设计达到重量轻、体积小而承载能力大,传动平稳等要求,需合理选择具有大扭矩、大传动比、合适刚度的关节减速器。本文以带电作业机械手的设计为例,从关节固有频率和结构复杂性及加工难易程度等方面讨论了关节减速器的合理...; 关键词：机器人关节减速器固有频率装配尺寸链

一种输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现被引量：32: 《机器人》2007年第1期7-11,17,共6页王鲁单王洪光房立金赵明扬; 国家863计划资助项目(2002AA420110); 介绍了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主相结合的控制模式实现巡检机器人沿线行走及跨越障碍.设计了巡检机器人有限状态机模型,实现了机器人遥控与局部自主控制的有机...; 关键词：巡检机器人有限状态机越障控制

超高压输电线路巡检机器人两种越障定位方法比较被引量：3: 《中国机械工程》2007年第1期4-8,共5页孙翠莲王洪光赵明扬; 国家863高技术研究发展计划资助项目(2002AA420110); 将两种基于传感器信息的导线定位方法的特点和差异进行了分析和对比,得出方法Ⅱ的解算能力强于方法Ⅰ的解算能力,但由于方法Ⅱ的定位精度低于方法Ⅰ的定位精度,因此,选用方法Ⅰ进行野外作业。; 关键词：定位越障巡检机器人超高压输电线路

多运动模式的小型地面移动机器人设计与实现被引量：21: 《中国机械工程》2007年第1期8-12,共5页段星光黄强李京涛张明路; 国家863高技术研究发展计划资助项目(2002AA420110); 设计了一种可以在复杂环境下运动,并具有多种运动模式的小型地面移动机器人。该机器人所具有的轮式、履带式和腿式等多种运动模式可以提高其环境适应能力和越障能力。研究开发的样机采用了ARM+DSP结构的嵌入式控制系统以及遥控/半自主...; 关键词：移动机器人多运动模式越障能力嵌入式系统

超高压线巡检机器人移动越障机构综述被引量：13: 《机械设计与制造》2006年第10期161-163,共3页孙翠莲王洪光赵明扬谈大龙; 国家863计划资助项目(2002AA420110); 介绍了国内外超高压输电线路巡检机器人的研究现状,分析了几种典型的巡检机器人传动原理、机械结构的特点,详细探讨了巡检机器人移动、越障的运动机理和机构形式。最后总结了巡检机器人移动越障机构的难点,展望了巡检机器人的发展趋势。; 关键词：巡检机器人超高压输电线越障

一种改进的超高压输电线路巡检机器人越障方法被引量：10: 《机器人》2006年第4期379-384,共6页孙翠莲王洪光王鲁单赵明扬; 国家863计划资助项目(2002AA420110); 介绍了一种新型的超高压输电线路巡检机器人,阐述了分阶段的控制策略.主要针对越障的工程实际问题,从理论上分析了越障阶段的难点:质心调节,输电线的辨识与定位问题.进行了仿真和试验,验证了控制策略和理论分析的正确性.; 关键词：超高压输电线路巡检机器人越障辨识定位

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