国家高技术研究发展计划(2001AA422410)

作品数：7被引量：50H指数：5
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相关作者：杨杰许旻邓宗全张晓华程刚更多>>
相关机构：中国科学技术大学哈尔滨工业大学北京空间飞行器总体设计部更多>>
相关期刊：《航天器工程》《中国机械工程》《模式识别与人工智能》《控制与决策》更多>>
相关主题：移动机器人越障机器人双曲柄机构管道机器人越障更多>>
相关领域：自动化与计算机技术核科学技术航空宇航科学技术更多>>
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一种新型复合构型月球车的越障特性分析被引量：6
《航天器工程》2007年第6期39-45,共7页程刚 杨杰 柴洪友 孙京 
国家863高技术研究发展计划项目(项目编号:2001AA422410);总装备部预先研究专题项目(项目编号:02422010401032)
将轮式、腿关节式、履带式三种机构结合起来设计了一种月球车,此车对低重力条件下的月球表面实际环境具有良好的适应性。月球车在起伏不平的地表环境中具有独特的动态特性,通过对月球车障碍地形下的越障运动过程进行理论建模和数值仿真...
关键词：月球车 障碍地形 运动模型 虚拟样机 
双曲柄机构在移动机器人中的应用与优化被引量：7
《中国机械工程》2007年第10期1139-1142,共4页陈世荣 许旻 杨杰 
国家863高技术研究发展计划资助项目(2001AA422410)
根据双曲柄四杆机构的特点,将其用于被动式复杂地形移动机器人的结构设计,提高了机器人的越障能力。通过对双曲柄四杆机构的几何分析,得出地形适应性强的前轮轨迹曲线。弹簧在双曲柄四杆机构中的安装位置及其刚度对机器人前轮、中轮和...
关键词：机器人 双曲柄机构 优化 静力学分析 
基于信息融合的管道机器人定位控制研究被引量：13
《控制与决策》2006年第6期661-665,共5页李军远 陈宏钧 张晓华 邓宗全 
国家863计划项目(2001/AA422410)
提出了低频电磁波、视觉、计程轮这3种管道机器人定位方法;分析了3种传感器定位精度、作用范围和工作速率的特点;在考虑3种定位方法精度条件下,给出了传感器的优先权系数计算方法与基于优先权系数的D-S证据融合信度函数;通过D-S证据融...
关键词：管道机器人 低频电磁波 定位 信息融合 
动态模糊Q学习算法及嵌入式平台的实时实现
《模式识别与人工智能》2006年第4期439-444,共6页卢永奎 许旻 李永新 杜华生 吴月华 杨杰 
国家863计划资助项目(No.2001AA422410)
介绍一种新的在线自适应的动态模糊Q强化学习算法,系统根据从环境中得到的反馈评估已进行的决策,给予奖励和惩罚,更新系统的Q值,在线自动调整模糊控制的结构与参数。根据系统当前的环境状态以及模糊控制强化学习的Q值来决定当前规则的...
关键词：模糊控制 在线自组织 Q强化学习 嵌入式系统 实时控制 
突变地形下的复合结构移动越障机器人运动学建模与仿真被引量：10
《系统仿真学报》2006年第1期148-150,共3页程刚 竺长安 李川奇 陈宏 张屹 曾议 宋轶群 杨杰 
国家八六三高技术研究发展计划(2001AA422410);总装备部预研专题(02422010401032)
移动越障机器人可以攀越突变障碍,实现野外环境下的灵活机动。和普通移动机器人在平坦表面上的运动不同,其在越障过程中具有独特的运动情况。提出了一种复合结构移动越障机器人,建立其越障状态下的逆运动学模型,对运动特性进行了解析,...
关键词：突变地形 越障 移动机器人 运动学模型 仿真 
高机动越障机器人攀登机构的关键问题解析被引量：14
《中国科学技术大学学报》2005年第4期506-511,537,共7页汪新 杨栋 许旻 范明聪 吴月华 杜华生 杨杰 
国家"863"(2001AA422410)资助项目.
介绍了一种适合于野外非结构环境下的移动机器人,它由双曲柄加弹簧的攀登机构和两个四边形高架机构的组合变形机构组成,越障过程表现出足与轮的双重功能,具有很强的自越障能力.基于六轮高机动性越障机器人,对攀登机构进行了力学建模,采...
关键词：攀登机构 优化设计 双曲柄机构 虚位移原理 越障机器人 机构组成 高机动性 攀登 解析 移动机器人 
基于X射线图像的视觉伺服同步控制技术
《控制与决策》2004年第11期1246-1249,1254,共5页邓宗全 许冯平 张晓华 
国家863计划资助项目(2001/AA422410).
针对X射线检测实时成像管道机器人工作的特殊性,提出一种基于基准铅丝X射线图像的管内、外旋转机构伺服同步跟踪旋转控制技术.X射线使用于传递同步跟踪信息的基准铅丝与焊缝同时成像于计算机中.计算机可实时检测到基准铅丝图像偏离屏幕...
关键词：同步控制技术 管道机器人 X射线检测 实时成像 视觉伺服 
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