国家自然科学基金(60005002)

作品数：7被引量：30H指数：3
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冗余度机器人在关节坏死情况下的轨迹规划被引量：1
《机器人》2004年第2期150-154,共5页余满珍 陈启军 
国家自然科学基金资助项目 (60 0 0 50 0 2 )
本文在分析比较一些常见的机器人灵活度标准的基础上 ,提出一种轨迹规划算法 ,通过提高机器人关节坏死后的灵活度 ,解决了机器人在关节坏死后由于灵活度过低造成不可控的问题 .分别对 4自由度连杆机器人和平面 4自由度宏—微机器人进行...
关键词：冗余度机器人 灵活度 关节坏死 轨迹规划 
一种基于任务的机器人全局并行算法研究及实现被引量：5
《机器人》2003年第6期495-500,共6页沈悦明 陈启军 
国家自然科学基金资助项目 (60 0 0 50 0 2 )
本文提出了一种基于任务的机器人全局并行算法 ,结合主从结构的MIMD并行处理平台将机器人控制中的运动学、动力学、控制律等基本计算任务分别进行任务划分 ,将划分好的子任务统一用工作池方式实现全局的动态调度 .采用流水线及集中式动...
关键词：全局并行算法 流水线 动态调度 工作池 
基于dSPACE并行处理平台的机器人实时仿真系统结构及实现被引量：8
《机器人》2003年第1期62-65,72,共5页陈启军 王月娟 陈辉堂 
国家自然科学基金资助项目 (60 0 0 5 0 0 2 )
基于 d SPACE并行处理平台设计了两级结构的机器人实时仿真系统 ,这种仿真结构既与实际控制系统结构相接近 ,又有很高的计算能力 .分别用 C语言和 SIMUL INK设计了模块化的机器人仿真控制软件 ,将机器人的正逆运动学、正逆动力学、各种...
关键词：DSPACE 并行处理平台 机器人 实时仿真系统 结构 
dSPACE快速控制原型在机器人控制中的应用被引量：15
《机器人》2002年第6期545-549,共5页沈悦明 陈启军 
国家自然科学基金资助项目 (60 0 0 5 0 0 2)
本文介绍了 d SPACE实时系统以及基于 d SPACE的快速控制原型设计方法 .利用 d SPACE系统构造了四自由度机器人快速控制原型并进行了轨迹跟踪方面的实验研究 .
关键词：DSPACE 快速控制原型 MATLAB SIMULINK RTW RTI 
基于dSPACE并行处理平台的宏-微机器人控制系统
《同济大学学报（自然科学版）》2002年第11期1375-1379,共5页陈启军 沈悦明 陈辉堂 
国家自然科学基金资助项目(60005002)
基于dSPAC并行处理平台研制了四自由度激光作业的宏-微机器人及其控制系统,系统结构开放、运行可靠、计算性能高,并且可以将实时控制与实时仿真相融合,实现了与MATLAB的无缝连接。宏机械手的关节位置测量采用30对级的多级旋转变压器,微...
关键词：宏-微机器人 dSPACE并行处理平台 控制系统 驱动电路 多冗余系统 系统结构 
宏-微机器人末端惯量特性的数学分析被引量：3
《同济大学学报（自然科学版）》2002年第3期331-334,共4页陈启军 王月娟 陈辉堂 
国家自然科学基金资助项目 ( 60 0 0 5 0 0 2)
宏 -微机器人是指一个小的机械手附在一个大的机械手末端构成的机器人系统 .通过对宏 -微机器人运动学、动力学的分析 ,研究了宏 -微机器人的末端惯量特性 ;数学分析给出了宏 -微机器人末端有效惯量的解析表达式 ,并进一步证明了宏 -微...
关键词：宏-微机器人 运动学 动力学 末端有效惯量 机械手 数学分析 惯量特性 
基于奇异摄动的宏-微机器人控制方法被引量：1
《同济大学学报（自然科学版）》2001年第7期805-810,共6页陈启军 王月娟 陈辉堂 
国家自然科学基金资助项目 ( 6 0 0 0 5 0 0 2 )
物理上包含快过程和慢过程的系统可以用奇异摄动方法分析和控制 .通过集中微机械手的小参数 ,提出了将宏 -微机器人的动力学模型表示为标准的奇异摄动模型的方法 .这一方法对刚体连杆机械手具有一般性 .基于奇异摄动方法设计了宏 -微机...
关键词：宏-微机器人 两时标系统 奇异摄动 计算力矩控制 非线性反馈控制 动力学模型 
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