机器人技术与系统国家重点实验室开放基金

作品数：218被引量：1418H指数：18
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机器人在轨组装结构的耦合动力学与步态优化被引量：4
《力学学报》2023年第7期1548-1558,共11页杨胜丽 吴志刚 孟得山 李庆军 邵可 
广东省基础与应用基础研究基金(2022A1515010543);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2023-KF-22);教育部产学合作协同育人(220506429202244)资助项目。
机器人在轨移动组装空间结构是建造大型航天器最有潜力的方式之一,但机器人在结构表面作业时两者存在严重的动力学耦合效应,给空间结构的建造带来了新挑战.针对三分支机器人行走在空间柔性结构上形成的耦合动力学问题,提出一种机器人-...
关键词：空间机器人 在轨组装 耦合动力学 步态优化 振动抑制 
基于时延估计的机械臂改进趋近律滑模控制
《自动化与仪器仪表》2023年第3期45-50,共6页王宏博 李俊麟 张伟 赵娟平 
中国科学院空间科学战略性先导科技专项资助(XDA1502030505);机器人学国家重点实验室基金资助(2019-Z06);辽宁省‘兴辽英才计划’项目资助(XLYC1807167)。
针对机械臂动力学模型存在不确定性以及外部扰动情况下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于时延估计的改进趋近律滑模控制策略。采用时延估计方法把机械臂动力学模型转化为局部模型,并针对局部模型设计滑模控制器,实现机械臂系统的轨迹跟...
关键词：机械臂 时延估计 改进型趋近律 滑模控制 
机器人主动柔顺恒力打磨控制方法被引量：8
《东北大学学报（自然科学版）》2023年第1期89-99,109,共12页郭万金 于苏扬 赵伍端 陈杰 
国家自然科学基金资助项目(52275005,52175004);中国博士后科学基金资助项目(2022M722435);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2020-KF-08);河南省重点研发与推广专项(科技攻关)项目(222102320417);河南省市场监督管理局科技计划项目(2022sj145).
为了解决打磨过程中打磨控制系统存在扰动问题,设计了一种机器人力控末端执行器,并提出了一种机器人主动柔顺恒力打磨自抗扰模糊变阻抗控制方法.所提方法的内环控制采用模糊变阻抗控制器,外环控制采用自抗扰打磨控制器.采用Lyapunov稳...
关键词：机器人打磨 主动柔顺 自抗扰控制 机器人末端执行器 恒力控制 
基于力估计与切换控制的六足机器人三边遥操作被引量：3
《仪器仪表学报》2023年第1期253-264,共12页李佳钰 黄启霖 尤波 张喜洋 丁亮 
国家自然科学基金青年项目(51905136);黑龙江省自然科学基金项目(LH2020E088);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2022-KF-18)项目资助
传统三边遥操作系统的力传感器对主从端交互力进行测量时局限性较大,且在共享权重切换时易导致系统不稳定,本文设计基于力估计与权重切换控制的六足机器人三边遥操作控制架构。针对系统各端口交互力信息缺失的问题,设计一种非线性交互...
关键词：六足机器人 三边遥操作 交互力估计 共享控制 权重因子动态调节 
USV拖曳回收AUV动态过程仿真研究被引量：2
《舰船科学技术》2022年第21期74-79,共6页高东勇 郭忠峰 谷海涛 孟令帅 王旭辉 
中国科学院海洋信息技术创新研究院前沿基础研究项目(QYJC201913);机器人学国家重点实验室基金资助项目(Y91Z0904)。
为了分析水面无人艇(USV)回收水下自主航行机器人(AUV)过程中不同工况下的运动状态,利用Adams建立回收系统模型和AUV动力学方程来模拟AUV回收状态,预测AUV在不同拖曳速度、收缆速度和对接点对AUV姿态的影响。通过改变拖曳速度、收缆速...
关键词：USV AUV 动力学方程 拖曳速度 收缆速度 对接点 
基于径向基函数代理模型的M形杆刚度优化被引量：1
《北京航空航天大学学报》2022年第11期2121-2129,共9页杨慧 范硕硕 王岩 刘荣强 肖洪 
安徽省自然科学基金(2108085QE221);国家自然科学基金(51975001,51835002,52105013);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2020-KF-16)。
在航天任务的执行中,超弹性杆主要用于大型空间可展天线和太阳帆等展开和支撑。为了提高超弹性杆在展开状态下的刚度,提出了一种新型M形超弹性杆,并对M形超弹性杆的刚度进行了研究。采用ABAQUS建立M形超弹性杆的弯曲、压缩和扭转的有限...
关键词：复合材料 可展机构 M形杆 径向基函数 优化 
基于局部特征射影变换的组织切片图像非刚性配准被引量：1
《科学技术与工程》2022年第29期12954-12962,共9页赖明珠 段志鸣 
国家自然科学基金地区项目(61961015);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2022-KF-17)。
针对组织切片图像配准问题,研究一种以局部特征射影变换配准方法为基础的全局非刚性配准方法以获得更好的匹配效果。首先,采用空域增强与频域增强结合的方法对图像进行预处理,应用匹配滤波突出组织四周的轮廓特征;其次,提取处理后的图...
关键词：图像配准 射影变换 非刚性配准 特征提取 
宽厚板板形测量系统与标定方法研究被引量：3
《机械工程学报》2022年第20期294-303,共10页李子良 王涛 张金柱 师玮 白建鑫 黄庆学 
国家重点研发计划课题(2018YFB1308702);山西省科技重大专项(20181102016,20181102015);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金课题(SKLRS-2020-KF-17);山西省应用基础面上青年基金(201901D211011)资助项目。
针对当前宽厚板板形在线智能化检测的需求,设计一种单激光器多相机的宽厚板板形测量系统,提出一种基于唯一激光平面的多相机坐标系姿态校准标定方法。板形测量系统由分别位于宽厚板矫正机前后的两个相同的子系统组成,子系统采用多相机...
关键词：板形测量 结构光测量 相机标定 姿态校准 点云数据 
基于WOA-FOPID算法的钻锚机器人机械臂运动控制研究被引量：6
《煤炭科学技术》2022年第6期292-302,共11页张君 
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(52104165);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS-2021-KF-16);山西省基础研究计划自由探索面上资助项目(20210302123123)。
钻锚机器人是实现煤矿综掘智能化的重要装备,其机械臂的控制效果直接影响钻锚机器人支护作业的安全性和高效性。钻锚机械臂的控制通常采用PID控制器,但在环境恶劣、煤层复杂的工况下,PID控制器的参数选择对控制效果影响较大,且由于受整...
关键词：钻锚机器人 机械臂 分数阶FOPID 鲸鱼算法 运动控制 
1300t桥式起重机主小车、吊具梁试验研究
《起重运输机械》2022年第4期22-28,共7页黄金 张君 文豪 王全伟 王超凡 
机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2021-KF-16);国家基金委青年科学基金项目(5210040711);山西省高等学校科技创新项目“桥式起重机健康监测系统研究”(2020L0360);太原科技大学博士科研启动基金项目“桥式起重机健康监测系统理论与应用研究”(20192044)。
起重机的安全平稳的工作运行直接影响到起重机的经济效益,为了减少突发性安全事故和故障率,文中以单钩起重量最大的1 300 t桥式起重机为研究对象,对其进行载荷试验,测试分析桥式起重机主要结构件的应力变形、整机性能参数,以及桥式起重...
关键词：桥式起重机 金属结构强度测试 载荷试验 载荷 应力变形 
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