云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 国家高技术研究发展计划(2008AA092301)

国家高技术研究发展计划(2008AA092301): 作品数：36被引量：251H指数：9; 导出分析报告; 相关作者：庞永杰李晔顾临怡罗高生万磊更多>>; 相关机构：哈尔滨工程大学浙江大学明尼苏达大学哈尔滨电碳研究所更多>>; 相关期刊：《高技术通讯》《应用基础与工程科学学报》《海洋工程》《China Ocean Engineering》更多>>; 相关主题：水下机器人AUV水下智能水下机器人嵌入式系统更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程天文地球机械工程更多>>

Design of Novel S-plane Controller of Autonomous Underwater Vehicle Established on Sliding Mode Control被引量：2: 《Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)》2017年第2期58-64,共7页Chunmeng Jiang Lei Wan Yushan Sun; Sponsored by the National High Technology Research and Development Program of China(Grant Nos.2011AA09A106,2008AA092301);the National Nature Science Foundation of China(Grant Nos.50909025,51009040 and 51179035); Based on the deep analysis of the mathematical model of an autonomous underwater vehicle( AUV),comprehensive considerations are given to the coupling effect of AUV's longitudinal velocity on the other degrees of freed...; 关键词：sliding mode control S-plane controller stability analysis Lyapunov function autonomous underwater vehicle

电液比例式推进系统的自适应反演滑模控制被引量：9: 《浙江大学学报（工学版）》2016年第6期1111-1118,共8页周锋顾临怡罗高生陈宗恒; 国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2008AA092301); 针对电液比例阀驱动的水下推进系统存在液压系统强非线性、易受外界温度压力以及水动力性能变化引起的参数不确定性的问题,提出一种自适应反演滑模控制方法.该方法结合实验辨识和自适应参数控制器设计方法分别对电液比例复杂耦合系统和...; 关键词：电液比例阀推进系统参数自适应滑模控制反演控制

用于水下推进系统的先导比例减压阀的稳定性被引量：7: 《浙江大学学报（工学版）》2015年第11期2047-2053,共7页周锋顾临怡罗高生; 国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2008AA092301); 针对伺服阀控式推进系统效率低、成本高的问题,提出先导比例减压阀控式液压推进系统应用于水下机器人.在螺旋桨低速运行时,推进系统的负载特性会引起减压阀出口压力不稳定.根据螺旋桨转速推力曲线与减压阀压力流量方程,对阀进行非线性...; 关键词：比例减压阀推进系统稳定性液压弹性模量黏度

基于鲁棒观测器的肘关节鲁棒自适应控制被引量：2: 《浙江大学学报（工学版）》2014年第10期1758-1766,1794,共10页罗高生顾临怡李林; 国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2008AA092301); 针对伺服阀控制的、双螺旋副传动的七功能机械手肘关节存在液压系统强非线性、易受外界环境温度和压力变化引起的参数不确定性、外界未知强干扰和仅有位置和油液压力状态反馈的控制特点,提出基于鲁棒观测器的输出反馈鲁棒自适应控制方法...; 关键词：液压系统双螺旋副传动鲁棒观测器输出反馈鲁棒自适应控制反演控制

基于双螺旋副传动的七功能液压机械手肘关节被引量：9: 《机器人》2014年第1期36-42,共7页罗高生陈家旺顾临怡; 国家863计划资助项目(2008AA092301);浙江省重点科技创新团队计划资助项目(2010R50036); 通过对双螺旋传动内、外螺旋副旋向的同向和反向布置的分析和比较,建立双螺旋传动的运动学和动力学关系,并且针对不同的内外螺旋布置和导程关系,选用不同的轴向力补偿方式.研究分析表明,内外螺旋副的反向布置方式比同向布置方式具有更...; 关键词：水下液压机械手摆动油缸双螺旋副传动轴向力补偿机械手肘关节

欠驱动无人艇直线航迹跟踪的反步自适应动态滑模控制: 《高技术通讯》2013年第6期598-604,共7页廖煜雷常文田刘涛; 863计划(2008AA092301);中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCF1321003;13CX02049A)资助项目; 针对喷水推进型欠驱动无人艇的由艇艏摇非线性响应模型和舵机伺服系统组成的直线航迹控制系统,在考虑模型参数不确定性和外界干扰随机性特点的情况下,研究了一种反步自适应动态滑模控制方法。首先利用全局微分同胚坐标变换将原系统转化...; 关键词：欠驱动无人艇(USV) 航迹跟踪动态滑模控制反步

改进的自适应Kalman滤波方法及其在AUV组合导航中的应用被引量：3: 《高技术通讯》2013年第2期174-180,共7页孙玉山李岳明万磊庞永杰; 863计划(2008AA092301);中国博士后科学基金(20100480964;2012T50331)资助项目; 针对自主水下机器人(AUV)的工作特点与执行水下作业任务时对导航的需求,构建了基于航位推算的AUV组合导航系统体系结构,建立了水下机器人运动方程与观测方程,采用自适应卡尔曼滤波对水下机器人传感器信息进行数据处理。针对自适应卡尔...; 关键词：自主水下机器人(AUV) 组合导航航位推算自适应卡尔曼滤波

SY-Ⅱ遥控式水下机器人推力器容错控制的研究被引量：5: 《应用基础与工程科学学报》2012年第6期1118-1127,共10页黄海万磊庞永杰秦再白曾文静; 国家863计划资助项目(2008AA092301);国家自然科学基金资助项目(51209050);中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCFZ1203);海洋工程国家重点实验室(上海交通大学)开放课题资助(课题编号1102); 为提高遥控水下机器人的可靠性,研究了推力分配建模和基于递归神经网络的容错控制技术.以SY-Ⅱ遥控水下机器人为研究对象,针对其推力器布置情况进行推力分配建模,并以该模型为基础通过对偶原理建立机器人控制的能量函数,实现了递归神经...; 关键词：遥控水下机器人推力分配容错控制

Design of motion control of dam safety inspection underwater vehicle被引量：5: 《Journal of Central South University》2012年第6期1522-1529,共8页孙玉山万磊甘永王建国姜春萌; Project(20100480964) supported by China Postdoctoral Science Foundation;Projects(2002AA420090,2008AA092301) supported by the National High Technology Research and Development Program of China; Plenty of dams in China are in danger while there are few effective methods for underwater dam inspections of hidden problems such as conduits,cracks and inanitions.The dam safety inspection remotely operated vehicle(...; 关键词：dam safety inspection remotely operated vehicle （DSIROV） control system architecture embedded system automaticcontrol of dam-scanning dead-reckoning

基于OpenGL的深海开架式潜水器视景仿真设计: 《中国造船》2012年第2期178-184,共7页范士波连琏刘可峰任平; 国家863海洋技术领域重大专项"4500米级深海作业系统"资助项目(2008AA092301); 采用虚拟仿真技术,以正在研发的深海开架式潜水器的设计尺寸和数字海底理论为基础,采用基于面向对象数据模型和基于表面三角剖分的方法来构建水下目标的三维空间数据模型。以三角形的空间拓扑关系为基础,利用SolidWorks建模工具和VC++Op...; 关键词：遥控式潜水器开架数字海底 OPENGL

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