云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 国家自然科学基金(50275129)

国家自然科学基金(50275129): 作品数：20被引量：107H指数：6; 导出分析报告; 相关作者：黄真曹毅张立杰周辉李艳文更多>>; 相关机构：燕山大学江南大学安徽理工大学更多>>; 相关期刊：《Chinese Journal of Mechanical Engineering》《中国机械工程》《现代制造工程》《安徽理工大学学报（自然科学版）》更多>>; 相关主题：STEWART机构并联机构STEWART并联机构6-SPS驱动冗余更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学金属学及工艺更多>>

6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的研究被引量：4: 《现代制造工程》2008年第3期1-4,21,共5页周辉曹毅; 国家自然科学基金资助项目(50275129);江南大学博士基金资助项目(207000-21050616); 对具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构的运动学正解进行了研究。建立了一类具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的数学模型,构造了一个关于该并联机构动平台位置参数及姿态参数的多元多项式方程组。基于该方程...; 关键词：STEWART机构运动学正解符号计算 MATHEMATICA软件

6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的研究被引量：2: 《安徽理工大学学报（自然科学版）》2008年第1期40-44,共5页曹毅李保坤周辉张文祥; 国家自然科学基金资助项目(50275129);江南大学博士基金资助项目(207000-21050616); 对具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构的运动学正解进行了研究。建立了一类具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的数学模型,构造了一个关于该并联机构动平台位置参数及姿态参数的多元多项式方程组。基于该方程...; 关键词：STEWART机构运动学正解符号计算Mathematica软件

一种新型三维平动并联机构及其位置分析被引量：2: 《中国机械工程》2008年第2期239-241,251,共4页曾达幸黄真侯雨雷; 国家自然科学基金资助项目(50275129); 对一种新型的三平动自由度并联机构3-PRUR进行了研究。首先,使用螺旋理论确定了该机构的自由度和可能的运动;然后,根据机构的特点求得该机构的位置反解;接着使用Bezout消元法求得该机构的位置正解;最后,提供了一个数值实例,该实例证明...; 关键词：并联机构螺旋理论位置反解 Bezout消元法位置正解

一种新型4-PUU并联机构运动学分析被引量：6: 《燕山大学学报》2007年第5期387-391,共5页祁晓园李宁宁陈江赵铁石; 国家自然科学基金(No.50275129); 介绍了一种新型4-PUU并联机器人机构,该机构可以实现空间三维的移动和绕Z轴的转动.文中利用螺旋理论分析了机构的约束特性,计算了它的自由度数目,讨论了输入的合理性;给出了机构位置反解方程和机构速度方程并分析了机构奇异位形和工作...; 关键词：并联机构 4自由度运动学

包括2个新并联机构和一些反常机构的自由度分析被引量：4: 《燕山大学学报》2006年第6期487-494,共8页刘婧芳朱思俊曾达幸黄真; 国家自然科学基金资助项目(No.50275129); 自由度问题是一个已经持续了150年的热点问题。本文目的在于说明如何用简单方便的公式计算那些高度复杂机构的自由度。本文集中分析了一些公认的比较难的现代并联机构和古典“反常”机构。运用以前所知的公式并不能解出这些机构的自由度。; 关键词：自由度反常机构并联机构

一种球面冗余并联机器人机构设计的基础研究被引量：8: 《中国机械工程》2006年第7期681-684,共4页张立杰黄真; 国家自然科学基金资助项目(50275129); 提出了一种基于球面机构的二自由度驱动冗余并联机器人。建立了该球面并联机器人机构的约束方程,进行了运动学分析;建立了该球面并联机器人的设计空间,探讨了其机构的工作空间面积性能指标与杆件尺寸之间的关系,并绘制了相应的性能图谱...; 关键词：球面机构驱动冗余设计空间工作空间

平面2自由度驱动冗余并联机器人的性能分析被引量：26: 《机械工程学报》2006年第7期181-185,共5页张立杰刘颖黄真; 国家自然科学基金资助项目(50275129)。; 以一种平面2自由度驱动冗余并联机器人为研究对象,对该机器人机构尺寸进行量纲一化,给出反映机构几何参数变化范围的空间模型,建立机构的运动学方程,得到位置反解和速度雅可比矩阵。定义并计算机器人的全域性能指标,探讨机器人的雅可比...; 关键词：并联机器人驱动冗余全条件性指标承载能力指标刚度指标

包括Bennett的一些反常机构的自由度分析(英文)被引量：6: 《燕山大学学报》2006年第1期1-9,共9页黄真夏平; 国家自然科学基金资助项目(No.50275129); 再次论述基于约束螺旋原理的机构的自由度分析方法。这是一个很重要的机构学的理论问题,持续已经有150 年了。本文首先简介背景和这个方法。然后集中分析一些反常的机构,包括著名的Bennett机构、Tsai机构等。结果证明对于这个困难的问...; 关键词：自由度 BENNETT机构并联机构

PROPERTY IDENTIFICATION OF SINGULARITY LOCI OF GOUGHSTEWART MANIPULATOR被引量：2: 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》2006年第1期41-44,共4页CAO Yi HUANG Zhen DING Huafeng ZHOU Hui; This project is supported by National Natural Science Foundation of China(No.50275129); The problem of identifying the property of singularity loci of Gough-Stewart manipulators is addressed. After constructing the Jacobian matrix of the Gough-Stewart manipulator, a cubic polynomial expression in the mob...; 关键词：Gough-Stewart manipulator Singularity locusProperty IDENTIFICATION

3/6-SPS型Stewart并联机构奇异轨迹的性质识别被引量：4: 《中国机械工程》2006年第4期391-396,共6页曹毅黄真李艳文; 国家自然科学基金资助项目(50275129); 基于并联机构奇异位形产生的运动学原理,推导出3/6-SPS型Stewart机构奇异轨迹的解析表达式,并基于此原理提出了分析并联机构奇异位形的等效机构法,利用此方法推导出了3/6-SPS型Stewart机构处于一般姿态时在θ-平面上的奇异轨迹方程,并...; 关键词：STEWART机构等效机构法奇异轨迹性质识别

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