云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 国家自然科学基金(51105281)

国家自然科学基金(51105281): 作品数：10被引量：52H指数：4; 导出分析报告; 相关作者：吴功平王伟江维杨智勇郭磊更多>>; 相关机构：武汉大学国网吉林省电力有限公司白山供电公司国网湖南省电力公司带电作业中心湖北工业大学更多>>; 相关期刊：《机械设计与制造》《哈尔滨工业大学学报》《东北大学学报（自然科学版）》《武汉大学学报（工学版）》更多>>; 相关主题：高压输电线路机器人模糊控制巡线机器人高压线路更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程轻工技术与工程更多>>

输电线路带电作业机器人机械手RBF神经网络控制被引量：7: 《东北大学学报（自然科学版）》2017年第10期1388-1393,1410,共7页江维吴功平曹琪杨松; 国家自然科学基金资助项目(51105281);国网吉林省电力有限公司资助项目(JDK2016-19); 针对完全依靠人工带电拧紧高压输电线路耐张跳线引流板螺栓作业效率低、劳动强度大、高空高压危险设计了一种双臂、双机械手的螺栓紧固带电作业机器人.在整个作业过程中着重对螺栓拧紧的关键问题进行了理论分析,建立了螺栓拧紧过程控制...; 关键词：引流板螺栓 RBF神经网络带电作业机器人机械手拧紧控制

高压线路末端可重构四臂移动作业机器人控制系统设计被引量：1: 《高压电器》2017年第5期63-69,共7页刘夏清江维吴功平严宇邹德华; 国家自然科学基金资助项目(51105281);中央高校基本科研业务费专项资金资助(2104005)~~; 针对完全依靠人工带电更换高压输电线路悬垂绝缘子串和拧紧耐张跳线引流板螺栓两种作业效率低、劳动强度大、高空、高压危险的不足设计了一种末端可重构四臂移动作业机器人构型。提出了机器人末端机械系统、电气系统、软件系统的重构原...; 关键词：高压输电线路移动作业机器人末端重构绝缘子更换螺栓紧固

高压线路四臂移动作业机器人BP网络联动控制被引量：3: 《东北大学学报（自然科学版）》2016年第11期1530-1535,共6页江维吴功平樊飞张颉; 国家自然科学基金资助项目(51105281);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2104005);国家电网湖南省电力公司科技项目(5216A01400B1); 针对完全依靠人工带电拧紧高压输电线路耐张跳线引流板螺栓作业效率低、劳动强度大、高空、高压危险的不足设计了一种四臂移动作业机器人.为提高作业效率,提出了基于BP神经网络的机器人双臂联动控制算法,将机器人的联动抽象为轨迹跟踪...; 关键词：移动作业机器人 BP神经网络螺栓拧紧轨迹跟踪联动控制

高压输电线路带电检修机器人作业臂运动优化被引量：2: 《工程科学学报》2016年第11期1643-1651,共9页江维吴功平樊飞张颉; 国家自然科学基金资助项目(51105281);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2104005);湖南省电力公司科技项目(5216A01400B1); 针对完全依靠人工带电拧紧高压输电线路引流板螺栓作业效率低、劳动强度大、高空和高电压危险的问题,研制了一种双臂和双机械手的引流板螺栓拧紧带电检修机器人.通过各关节的轨迹规划双作业臂及其末端由初始位姿运动到螺栓螺母对准状态...; 关键词：高压输电线路机器人作业臂控制运动规划优化

巡检机器人自主充电对接控制方法被引量：11: 《哈尔滨工业大学学报》2016年第7期123-129,共7页吴功平杨智勇王伟郭磊胡健周鹏; 国家高技术研究发展计划(2006AA04Z202);国家自然科学基金(51105281); 为保证轮臂复合式巡检机器人与太阳能充电基站充电座能准确和可靠自主充电对接,提出一种基于位置关系粗定位、视觉伺服精定位、以及压力传感器接合反馈的自主充电对接控制方法.通过感知机器人所处地线坡度信息,将安装在机器人压紧机构...; 关键词：视觉伺服自主对接巡检机器人架空输电线路模糊控制

攀爬蛇形机器人越障静态机理研究被引量：3: 《机械设计与制造》2016年第3期37-40,共4页程前吴功平李水霞王伟; 国家自然科学基金资助项目--电力线缆高效攀爬蛇形机器人关键技术研究(51105281);国家留学基金资助项目(201308420373); 介绍了蛇形机器人运动模式的研究现状并提出了一种进行外攀爬的蛇形机器人结构,该蛇形机器人有16个PR-T模块单元,P-R-T模块是一种在P-R模块的基础上添加一个平移运动组件的模块。这种结构使得该机器人姿态调整运动与前进运动分离开来,...; 关键词：蛇形机器人外攀爬越障

巡线机器人越障状态下动力学建模及控制器设计: 《武汉大学学报（工学版）》2016年第1期137-142,共6页严宇邹德华吴功平王伟白玉成欧乃成郑思; 国家自然科学基金资助项目(编号:51105281); 为了提高机器人越障时的自主性和平稳性,通过对机器人单臂悬挂时整体绕线偏转模型的分析,以越障臂为研究对象,建立了越障臂的动力学方程.在此基础上,设计了基于状态变量反馈的控制律.然后以越障臂运动平稳及能耗最小为约束构建了系统最...; 关键词：偏转状态空间法校正器最优控制

巡线机器人无动力下坡速度控制方法被引量：3: 《浙江大学学报（工学版）》2015年第10期1878-1884,共7页胡健吴功平王伟杨守东刘明杨智勇何缘郭磊; 国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2005AA42006-1);国家自然科学基金资助项目(51105281); 为了提高高压输电线路巡线机器人续航能力以及降低能量消耗,结合能耗制动与脉宽调制方法,提出巡线机器人无动力下坡控速方法.该方法通过调节能耗电路通断占空比来定量调节能耗电阻消耗功率,实现下坡过程中的速度控制.设计基于线路模型...; 关键词：高压输电线路巡线机器人能耗控速模糊控制

Hand-eye-vision based control for an inspection robot's autonomous line grasping被引量：14: 《Journal of Central South University》2014年第6期2216-2227,共12页王伟吴功平白玉成肖华杨智勇严宇何缘徐显金苏帆; Project(2006AA04Z202)supported by the National High Technology Research and Development Program of China;Project(51105281)supported by the National Natural Science Foundation of China; In order to ensure that the off-line arm of a two-arm-wheel combined inspection robot can reliably grasp the line in case of autonomous obstacle crossing,a control method is proposed for line grasping based on hand-ey...; 关键词：inspection robot line grasping control visual servo overhead transmission line autonomous obstacle-crossing

一种基于信息融合的巡线机器人电磁导航方法被引量：10: 《电力系统自动化》2013年第16期73-79,共7页王伟白玉成吴功平肖华杨智勇徐显金; 国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2005AA42006-1);国家自然科学基金资助项目(51105281)~~; 围绕巡线机器人电磁导航,分析了电磁传感器阵列信息与机器人位姿之间强非线性映射的特点,提出了采用反向传播(BP)人工神经网络方法对机器人上的电磁传感器阵列信息进行数据融合的方法。该方法利用神经网络方法的非线性拟合逼近特点,通...; 关键词：高压输电线路机器人电磁传感器导航信息融合

高级检索 检索式检索

时间限定

期刊范围

学科限定全选

高级检索 检索式检索

时间限定

期刊范围

学科限定全选

国家自然科学基金(51105281)

检索结果分析

下载全文

高级检索检索式检索

时间限定

期刊范围

学科限定全选

高级检索 检索式检索

时间限定

期刊范围

学科限定全选

国家自然科学基金(51105281)

检索结果分析

下载全文

用户登录

高级检索检索式检索