北京市自然科学基金(3062004)

作品数：67被引量：440H指数：12
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相关作者：余跃庆杜兆才苏丽颖刘善增杨建新更多>>
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相关期刊：《机械设计》《工业仪表与自动化装置》《计算机应用研究》《压电与声光》更多>>
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含柔性铰链柔顺机构的驱动性能分析被引量：2
《北京工业大学学报》2010年第9期1159-1164,共6页王雯静 余跃庆 
北京市教委科技发展计划资助项目(KM200610005003);国家自然科学基金资助项目(50875002);北京市自然科学基金资助项目(3062004);北京市属市管高等学校人才强教计划资助项目(PHR(IHLB))
以含柔性铰链的平面柔顺曲柄连杆机构为研究对象,建立伪刚体模型.通过对伪刚体模型进行动力学分析,推导出一种新的含柔性铰链的平面柔顺机构驱动力矩的计算方法.算式表明,平面柔顺机构的驱动特性与机构中柔性铰链之间存在着内在关系.根...
关键词：柔性铰链 柔顺机构 伪刚体模型 驱动特性 
三自由度柔性并联机器人运动参数检测系统开发被引量：1
《计测技术》2010年第3期25-28,共4页张学涛 田阳 叶威 李双 柴艳丽 
北京市自然科学基金资助项目(3062004)
以线尺传感器为采集单元,以RTLinux为开发平台,建立了平面三自由度柔性并联机器人运动参数检测系统,实现了机器人动平台运动位姿的实时获取。设计并完成了柔性系统下的高速、高加速轨迹实验,通过实验结果与仿真结果的对比,表明该检测系...
关键词：柔性并联机器人 线尺传感器 运动参数检测系统 实时 
基于有限元法的柔顺机构动力学分析被引量：26
《机械工程学报》2010年第9期79-86,共8页王雯静 余跃庆 
国家自然科学基金(50875002);北京市自然科学基金(3062004);北京市教委科技发展计划(KM20061005003);北京市教委人才强教拔尖人才(PHR(IHLB)资助项目
为描述柔顺机构动力学特性,需要建立其动力学模型。基于有限元法,根据Lagrange方程建立柔顺机构的动力学方程。在此基础上,得到机构各阶固有频率和模态,并给出固有频率和模态对各项设计变量的灵敏度计算方法。推导出柔顺机构中柔性杆件...
关键词：柔顺机构 有限元法 动力学模型 动力学特性 
Dynamic modeling and analysis of 3-■RS parallel manipulator with flexible links被引量：7
《Journal of Central South University》2010年第2期323-331,共9页刘善增 余跃庆 朱真才 苏丽颖 刘庆波 
Projects(50875002, 60705036) supported by the National Natural Science Foundation of China;Project(3062004) supported by Beijing Natural Science Foundation, China;Project(20070104) supported by the Key Laboratory of Complex Systems and Intelligence Science, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences;Project(2009AA04Z415) supported by the National High-Tech Research and Development Program of China
The dynamic modeling and solution of the 3-RRS spatial parallel manipulators with flexible links were investigated. Firstly, a new model of spatial flexible beam element was proposed, and the dynamic equations of elem...
关键词：flexible robot parallel manipulator dynamic analysis kineto-elastodynamics analysis driving torque 
3自由度柔性并联机器人的实验研究被引量：2
《机械设计与研究》2009年第5期39-41,44,共4页吴绍群 张学涛 余跃庆 
国家自然科学基金资助项目(50875002);北京市自然科学基金资助项目(3062004);北京市教委人才强教拨尖人才项目(PHR(JHLB))
柔性臂在运动过程中不可避免的产生弹性振动,其末端轨迹便在理想轨迹附近振动。利用采用两种方法对3-RRR柔性并联机器人动平台轨迹进行测量:3D光学测量仪OPTOTRAK,以及基于线尺传感器的数据采集系统,并对实验结果进行了对比。
关键词：柔性并联机器人 OPTOTRAK 线尺传感器 运动学数据采集 
2R柔性机械臂压电抑振的模糊控制实验研究
《压电与声光》2009年第4期597-600,共4页单业涛 余跃庆 王浩 
国家自然科学基金资助项目(50575002);北京市自然科学基金资助项目(3062004)
柔性机械臂在运动过程中不可避免产生弹性振动,对柔性机械臂的振动抑制成为重要研究课题。基于压电陶瓷的模糊控制抑振,利用电阻应变传感器检测机械臂振动信息,经动态应变仪采集到计算机系统,根据控制规律进行模糊运算,得到控制电压;再...
关键词：柔性机械臂 压电陶瓷 模糊控制 抑振 
含大变形柔顺杆的柔顺机构应变分析被引量：3
《机械设计与研究》2009年第3期33-36,共4页王雯静 余跃庆 
国家自然科学基金资助项目(50875002);北京市自然科学基金资助项目(3062004);北京市教委科技发展计划项目(KM200610005003);北京市教委人才强教拔尖人才项目(PHR(IHLB))
为了描述含大变形柔顺杆的柔顺机构的动力学特性,需要建立其动力学模型。利用有限元法描述柔顺杆件的变形,根据Lagrange方程建立了含大变形柔顺杆的柔顺机构的动力学方程。在此基础上,推导了柔顺机构中大变形柔顺杆上任意一点的应变的算...
关键词：柔顺机构 有限元模型 动力学方程 应变 
欠驱动机器人最优运动轨迹生成与跟踪控制被引量：9
《机械工程学报》2009年第12期15-21,28,共8页刘庆波 余跃庆 苏丽颖 
国家自然科学基金(50575002;60705036);北京市自然基金(3062004);北京市教委人才强教计划拔尖人才(PHR(IHLB));北京市教委科技发展计划(KM200610005003)资助项目
以被动关节自由的欠驱动机器人为研究对象,对其最优运动规划与轨迹跟踪控制问题进行研究,控制目标为实现欠驱动机器人关节的任意位置控制。对欠驱动机器人系统的可控性条件进行分析,提出部分稳定规划器的思想,利用遗传算法对建立的适应...
关键词：欠驱动机器人 可控性 运动规划 轨迹跟踪 遗传算法 变结构控制 
3自由度并联机器人的运动学与动力学分析被引量：74
《机械工程学报》2009年第8期11-17,共7页刘善增 余跃庆 佀国宁 杨建新 苏丽颖 
国家自然科学基金(50575002;60705036;50875002);北京市教委科技发展计划(KM200610005003);北京市自然科学基金(3062004)资助项目
对一种空间3自由度并联机器人(3-RRS并联机器人)进行运动学和动力学分析。此并联机器人的机构由一个动平台和一个静平台通过3个同样的转动副—转动副—球面副的支链组成。完全描述此并联机器人动平台的位置和姿态需要6个变量,即平台上...
关键词：并联机器人 运动学 动力学 LAGRANGE方程 位姿 
3-■RS柔性并联机器人的动力学分析被引量：3
《中国机械工程》2009年第7期757-762,共6页刘善增 余跃庆 佀国宁 刘庆波 杨建新 
国家自然科学基金资助项目(50575002);北京市自然科学基金资助项目(3062004);北京市教委科技发展计划项目(KM200610005003)
对一种空间3-■RS柔性并联机器人进行了动力学分析。首先,提出了一种空间柔性梁单元模型;接着,利用有限元理论、KED分析方法和Lagrange方程建立了3-■RS柔性并联机器人的支链动力学模型,通过运动协调条件将各支链的动力学方程组装在一起...
关键词：柔性并联机器人 动力学分析 位移误差 有限元 动力学响应 
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