江苏省自然科学基金(BK20131205)

作品数：19被引量：97H指数：6
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相关机构：南通大学东南大学上海交通大学南京蓝泰交通设施有限责任公司更多>>
相关期刊：《南通大学学报（自然科学版）》《机械设计与制造》《制造业自动化》《机械设计》更多>>
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摄像机在线标定问题研究综述被引量：4
《计算机应用》2018年第A02期265-269,共5页姚兴田 姚阳 张磊 郭志阳 邢强 
江苏省"六大人才高峰"项目(ZBZZ-023);江苏省自然科学基金面上项目(BK20131205)
摄像机标定技术作为三维信息获取的一个关键步骤备受重视,近年来在智能机器人、航拍、医学影像等领域都有着广泛应用。针对目前离线进行的标定在环境改变导致摄像机参数发生变化时,必须重新进行标定的问题,对现有的在线进行的标定方法...
关键词：摄像机标定 离线标定 在线标定 自标定 三维跟踪 
基于人脸侧影线角点检测的鼻尖点定位方法被引量：4
《计算机工程与应用》2018年第13期191-195,245,共6页潘腊青 徐海黎 韦勇 沈标 
江苏省自然科学基金青年基金(No.BK20150407);江苏省自然科学基金面上项目(No.BK20131205);南通市机电系统可靠性研究重点实验室项目(No.CP12014001)
为实现人脸表情及姿态变化下,鼻尖点的快速准确定位,提出一种基于人脸侧影线角点检测的鼻尖点定位方法。首先利用柱状人头模型,进行人脸姿态粗矫正;然后通过旋转投影法提取人脸的侧影轮廓线,并基于B样条尺度空间检测侧影线角点,根据角...
关键词：特征提取 人脸识别 角点检测 曲线拟合 
智能机器人用触觉传感器应用现状被引量：9
《现代制造工程》2018年第2期18-23,共6页邓刘刘 邓勇 张磊 
江苏省自然科学基金项目(BK20131205);江苏省六大人才高峰项目(ZBZZ-023);南通市应用研究计划项目(BK2015005)
触觉传感器对于智能机器人是至关重要的。结合理论分析和文献报道对现有触觉传感技术进行了归纳总结,现有触觉传感器主要包括压阻式机器人触觉传感器、光学机器人触觉传感器、电容效应式机器人触觉传感器、电感式机器人触觉传感器、压...
关键词：触觉传感器 机器人 应用现状 
多机器人系统协同作业策略研究及仿真实现被引量：12
《机床与液压》2017年第17期44-51,共8页张兴国 张柏 唐玉芝 郭旭 
江苏省自然科学基金面上项目(BK20131205);南通大学院级自然科学基金项目(JX2014006)
机器人技术作为现代高新技术之一,在各行业得到了蓬勃的发展和广泛的应用,大大促进了生产力的发展。在任务复杂时,单机器人无法胜任,就需要多机器人协作来完成工作。各子机器人协同合作时,并不是简单的功能叠加。多机器人系统求解任务...
关键词：多机器人 多机器人联盟 顺序协同 同步协同 自由协同 路径规划策略 仿真验证 
基于距离误差的服务机器人运动学参数标定研究被引量：3
《现代制造工程》2017年第9期36-41,共6页姚兴田 施伟杰 张磊 徐丹 左骏秋 
江苏省自然科学基金项目(BK20131205);2012江苏省"青蓝工程"优秀青年骨干教师培养对象项目
基于MDH(Modified Denavit-Hartenberg)模型,建立自主研发的服务机器人单个关节误差模型,用空间两点间的距离误差衡量机器人的绝对定位精度,并结合建立的单关节误差模型,推导了基于距离误差的运动学标定模型。运用该标定模型不仅可以简...
关键词：服务机器人 MDH模型 距离误差 参数标定 
关节半解耦6自由度服务机器人的设计与运动学研究被引量：7
《机械设计》2017年第6期88-94,共7页左骏秋 张磊 喜冠南 帅立国 施伟杰 
江苏省自然科学基金资助项目(BK20131205);国家自然科学基金资助项目(61175069);2012江苏省“青蓝工程”优秀青年骨干教师培养对象资助项目;2015江苏省六大人才高峰资助项目(ZBZZ-023)
针对目前国内外服务机器人机械臂鲜有解耦关节的现状,设计了一款关节部分解耦的6自由度服务机器人机械臂样机。根据自由度部分解耦的特点,提出了一种在机械臂末端关节d_6≠0的情况下推导运动学逆解的新算法,该算法在运动学逆解的推导过...
关键词：服务机器人 半解耦 运动学 解析解 
模块化电子气动工业机器人系统设计被引量：2
《食品与机械》2016年第9期71-73,共3页钱敏 张兴国 
江苏省自然科学基金项目(编号:BK20131205)
基于电子气动技术与模块化组合式的设计思路,完成了一款用于物料搬运的电子气动机器人本体结构和控制系统设计。详细说明了机器人的本体结构,给出了采用模块化阀岛技术的气动系统原理图,阐述了基于PLC控制器的控制系统的软、硬件设计。...
关键词：工业机器人 电子气动技术 模块化组合式 
一种机械手用触觉传感器设计及仿真分析被引量：2
《中国农机化学报》2016年第4期222-227,共6页张兴国 李成浩 张磊 郭旭 张柏 
江苏省自然科学基金面上项目(BK20131205)
为检测机械手抓取过程中接触位置和接触力的大小,设计具有一定柔性的触觉传感器。采用电阻式触摸屏结构确定接触位置,利用硅橡胶受力挤压变形引起电容的变化确定接触力的大小。通过仿真实验,得到不同接触形状下传感器的测量能力,并分析...
关键词：触觉传感器 接触位置 接触力 仿真 MULTISIM 
四足机器人从高处掉落时所受冲击的仿真研究
《制造业自动化》2015年第16期27-30,共4页杨杰 吴朝阳 王君泽 
江苏省自然科学基金面上项目(BK20131205);南通市应用研究计划项目(BK2013005)
仿照狗的身体构造在ADAMS软件中建立了四足机器人的模型。对建立的模型进行了仿真,得到了四足机器人腿部各关节的应变能测量曲线。研究了缓冲器缓冲性能对四足机器人所受冲击的影响,并得到了后腿小腿弹簧和大腿弹簧的敏感度。对四足机...
关键词：四足机器人 ADAMS 冲击 关节 弹簧 
禽蛋吸运分级机械仿真与分析被引量：2
《中国农机化学报》2015年第5期157-160,共4页张兴国 张磊 
江苏省自然科学基金面上项目(BK20131205)
介绍禽蛋吸运机械手的结构基础上,采用D-H法建立其连杆坐标系,得到杆件几何参数和关节变量,并推导出其运动学方程。基于MATLAB,实现禽蛋吸运机械手的运动学、轨迹规划仿真与分析,为该机械手的运动控制提供数学模型,便于更好地开发利用,...
关键词：吸运机械手 禽蛋分级 坐标系 运动学方程 ROBOTICS TOOLBOX 仿真与分析 
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