国家自然科学基金(50475163)

作品数：12被引量：84H指数：7
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气动人工肌肉驱动仿人肩关节机器人的设计及力学性能分析被引量：10
《北京理工大学学报》2015年第6期607-611,共5页刘昱 王涛 范伟 王渝 黄清珊 
国家自然科学基金资助项目(50475163)
柔索驱动球关节机器人采用柔索替代连杆作为机器人的传动元件,结合了并联机构和柔索传动的优点.文中提出了一种新型带有万向球轴承的仿人肩关节并联机器人,它由多支气动人工肌肉驱动,由于万向球驱动机构的引入,机器人可实现空间的三维转...
关键词：气动人工肌肉(PMA) 柔索驱动 并联机器人 
基于气动肌肉群驱动球关节机器人结构及阻抗控制被引量：6
《机械工程学报》2013年第15期28-33,共6页刘昱 王涛 范伟 
国家自然科学基金资助项目(50475163)
气动肌肉(Pneumatic muscle actuator,PMA)是仿生机器人研究的重点,为此,设计一种由气动肌肉群驱动的3自由度球关节机器人,并对其进行运动学分析。根据其运动学逆解,提出气动肌肉群位置控制策略;同时,提出基于运动学逆解及能量最优原则...
关键词：气动肌肉 群控策略 阻抗控制 
气动肌肉群驱动球关节机器人的无模型自适应控制被引量：9
《机器人》2013年第2期129-134,共6页刘昱 王涛 范伟 王渝 
国家自然科学基金资助项目(50475163)
设计了一种由气动肌肉群驱动的三轴球关节机器人,并对其进行逆运动学分析.根据该机器人的运动学逆解,提出了基于非线性反馈的气动肌肉群控制策略.气动肌肉系统是一个强非线性时变的自平衡系统,鉴于传统控制方法难以克服控制精度、响应...
关键词：气动肌肉 逆运动学分析 群控策略 无模型自适应控制 
气动人工肌肉关节的自抗扰控制被引量：11
《机器人》2011年第4期461-466,508,共7页刘昊 王涛 范伟 赵彤 王军政 
国家自然科学基金资助项目(50475163)
气动人工肌肉关节系统是一个强非线性时变自平衡2阶系统,鉴于传统控制方法难以克服控制精度、调节速度和稳定性之间的矛盾,设计了一种2阶自抗扰控制器.采用3阶扩张状态观测器实时估计未建模型部分及外界扰动,对系统进行线性补偿,并利用...
关键词：气动人工肌肉 动力学模型 非线性 自抗扰控制 
气动肌肉驱动的灵巧手指及模糊PID控制被引量：2
《液压与气动》2008年第11期37-39,50,共4页余麟 彭光正 刘昊 王振兴 
国家自然科学基金资助项目(50475163)
设计一种由气动人工肌肉驱动,柔索传动的仿人灵巧手指。介绍了灵巧手指的结构设计及其控制系统的组成。采用模糊PID控制算法进行方波跟踪和正弦跟踪控制的研究,并对比PID控制效果实验。结果表明,选择合适的控制算法可以使手指的控制具...
关键词：灵巧手指 气动肌肉 模糊PID 
五指仿人灵巧手运动学与动力学模型被引量：10
《北京理工大学学报》2008年第10期880-884,共5页余麟 刘昊 彭光正 
国家自然科学基金资助项目(50475163)
对气动人工肌肉驱动的五指仿人灵巧手进行了运动学及动力学分析.在Matlab上进行了仿真计算,建立了灵巧手的运动学模型并求得其解析解;同时用Newton-Euler方法对灵巧手进行了逆动力学分析,得出了灵巧手的动力学方程.通过基于灵巧手动力...
关键词：灵巧手 运动学 动力学 
具有固定重力补偿的模糊免疫PD控制在气动人工肌肉驱动机械手位置控制中的应用被引量：7
《机器人》2008年第3期259-263,共5页杨玉贵 彭光正 王涛 王毅枫 
国家自然科学基金资助项目(50475163)
为了克服具有固定重力补偿的传统PD控制存在的不足,提高气动机械手位置控制的精度和控制系统的适应性和鲁棒性,借鉴生物免疫反馈响应过程的调节作用和模糊推理逻辑可逼近非线性函数的特性,将模糊控制算法和免疫反馈机理与具有固定重力...
关键词：模糊免疫PD控制 气动人工肌肉 机械手 
气动人工肌肉驱动的双臂机器人及其协调控制研究进展被引量：2
《机床与液压》2008年第4期181-184,共4页杨玉贵 彭光正 王毅枫 
国家自然科学基金资助项目(编号:50475163)
介绍了气动人工肌肉驱动器及双臂机器人的特点,阐述了气动人工肌肉驱动器及双臂机器人协调控制的研究现状和发展,探讨了气动人工肌肉驱动的双臂机器人应用前景和发展中存在的问题。
关键词：气动人工肌肉驱动器 双臂机器人 协调控制 
基于PVDF压电薄膜灵巧手触觉传感器的研究被引量：7
《传感器世界》2007年第11期11-14,共4页刘昭博 彭光正 
国家自然科学基金资助项目(项目编号:50475163)
研制一种可以感知触滑觉的传感器,该传感器由PVDF薄膜制作,因其柔顺的表面及小巧的尺寸使之能粘贴在手指上。信号处理电路对薄膜产生的微弱电荷信号进行转换、滤波、放大。软件程序采集并分离触滑觉信号,根据特征值的大小判断是否输出...
关键词：触滑觉 传感器 PVDF压电薄膜 
一种气动人工肌肉驱动的七自由度仿人手臂的设计被引量：5
《液压与气动》2007年第1期1-3,共3页彭光正 王毅枫 孙海默 
国家自然科学基金资助项目(50475163)
气动人工肌肉驱动器作为一种新型的机器人驱动器,以其简单的设计和独特的仿生性一直受到人们的关注。该文设计了一种采用气动人工肌肉作为驱动器的七自由度的仿人手臂,并且通过实验,说明仿人机械手臂能够较好的实现7个自由度的运动。
关键词：人工肌肉 仿人手臂 结构设计 
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