倒立摆

作品数：1409被引量：2700H指数：24
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基于能量控制与近似输出调节的二级倒立摆起摆和跟踪控制
《控制理论与应用》2023年第2期400-408,共9页徐德来 平兆武 张文军 黄云志 葛锁良 卢俊国 
国家自然科学基金项目(61873083,62073217);中央高校基本科研业务费项目(PA2020GDKC0013)资助。
二级倒立摆是一个典型的欠驱动非线性系统,其控制问题具有一定的挑战性.为了解决时变参考信号下二级倒立摆的起摆和跟踪控制问题,本文提出了一种基于能量控制与近似输出调节方法的起摆和三阶控制器设计方案.首先,采用能量控制方法将第1...
关键词：二级倒立摆 起摆 跟踪控制 能量控制 近似输出调节 
倒立摆的自适应积分反步控制策略被引量：4
《计算机应用研究》2020年第2期452-455,共4页刘成基 陶玉帆 郭思雯 陈艺航 
国家自然科学基金资助项目(61601172);中央高校基本科研业务费资助项目(2009KJ01).
针对直线单级倒立摆在模型参数不确定和外部扰动情况下的稳定控制问题,提出一种自适应积分反步控制策略。采用拉格朗日方程建立倒立摆系统的运动学模型,为减少稳态误差,将误差积分项引入反步法,设计了倒立摆的控制器;对含有未知参数的...
关键词：倒立摆 不确定性 自适应控制 积分反步法 
基于二级倒立摆的现代控制理论课程设计被引量：2
《实验室科学》2017年第6期41-44,共4页庞岩 周文雅 彭嗣婷 
国家自然科学基金资助项目(项目编号:61273098);中央高校基本科研业务费(项目编号:DUT16QY23);大连理工大学教改基金项目(项目编号:YB2016082)
从工业革命以来,科技迅猛发展,机器逐渐代替手工,自动控制将人类从繁琐的劳务工作中解脱出来,随着科技的发展,逐渐成为了一个重要的学科,作为一门应用性极强的学科,各大高校都有必要设置实验课程来提高学生对理论课程的理解。倒立摆实...
关键词：控制理论 二级倒立摆 课程设计 
欠驱动双足机器人稳定行走控制与策略被引量：4
《华中科技大学学报（自然科学版）》2017年第10期18-24,共7页朱秋国 李阳 彭勃 熊蓉 
国家自然科学基金资助项目(51405430);国防科技创新特区资助项目(1716311XJ00100501);浙江省公益技术资助项目(2016C33G2010137);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2017QNA5011)
为了解决欠驱动双足机器人行走的控制问题,提出一种欠驱动平面双足机器人稳定步行控制方法和策略.首先,分析带有身体惯量的倒立摆模型的动力学特性,根据动力学模型和姿态信息,设计姿态稳定控制器,维持机器人身体姿态的稳定.然后,根据欠...
关键词：欠驱动动态行走 倒立摆模型 动力学模型 姿态平衡控制 速度控制 
基于鲁棒H_∞理论的三级倒立摆控制系统研究被引量：1
《计算技术与自动化》2017年第1期17-22,共6页夏炎 谢玮 
中央高校基本科研业务费专项基金资助(HIT.NSRIF.2016106)
为了研究三级倒立摆的鲁棒控制方法,设计出三级倒立的状态反馈H_∞控制器。仿真结果表明三级倒立摆具有良好的鲁棒稳定性、鲁棒性、抗干扰性,实现了对三级倒立摆的稳定控制。同时运用了状态空间极点配置法和LQR最优控制法,分别设计出针...
关键词：H∞控制理论 三级倒立摆 状态反馈 控制器 
事件触发控制在倒立摆系统中的仿真与实验被引量：2
《北京航空航天大学学报》2016年第10期2107-2117,共11页于灏 欧阳利 郝飞 
国家自然科学基金(61573036;61174057);北京市自然科学基金(4112034);中央高校基本科研业务费专项资金~~
从理论、仿真、实验3个角度考虑了事件触发控制对于一级直线倒立摆系统的控制效果,进而说明事件触发控制的可行性与实用性。首先,借助线性矩阵不等式给出了事件条件参数的设计方法,并对触发时间间隔下界进行了估计。其次,通过Simulink...
关键词：倒立摆 状态反馈 事件触发控制 基于模型网络化控制 SIMULINK仿真 
倒立摆分段控制方法被引量：3
《控制工程》2016年第S1期6-12,共7页贾欣乐 张显库 
国家自然科学基金项目(51109020);中央高校基本科研业务费专项资金(3132014302)
为了解决非线性控制器设计参数求取困难的瓶颈问题,使用极点配置方法设计出线性控制器,以此为基础设计反馈线性化非线性控制器的参数,形成了系统化的设计方法,成功解决了原非线性控制器参数靠试凑的难题。所给出的方法在倒立摆的分段控...
关键词：倒立摆 非线性控制 极点配置 反馈线性化 
基于多目标粒子群的非线性系统PID控制器设计被引量：3
《计算机工程与应用》2014年第23期69-72,81,共5页伍思敏 陈珺 刘飞 
国家自然科学基金(No.NSFC61134007);江苏省基础研究计划(自然科学基金)(No.BK2012111);中央高校基本科研业务费专项资金资助(No.JUSRP111A40);江苏高等学校优秀科技创新团队;江苏高校优势学科建设工程资助项目
PID控制器自产生以来,一直是工业生产过程中应用最广泛、最成熟的控制器。随着控制品质的要求越来越高,综合考虑系统的准确性、稳定性、快速性等多个性能指标,基于改进的Pareto最优排序多目标粒子群算法,给出一个适用于一类非线性系统的...
关键词：多目标粒子群算法 比例-积分-微分(PID)控制 非线性系统 倒立摆控制 
基于遗传算法的倒立摆系统模糊九点控制器参数优化被引量：8
《西南大学学报（自然科学版）》2014年第11期191-200,共10页祁虔 罗婷 刘枫 唐永川 文树理 杨阳 
国家"863"计划课题资助项目(2012AA041101);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(XDJK2013C119)
利用改进的遗传算法,对模糊九点控制器的参数进行优化,以优化的参数为基准,对其微调后在一级倒立摆上进行实时控制.实验表明优化后的参数能够使摆杆快速稳定,小车震荡幅值小,系统的控制效果好.
关键词：倒立摆 九点控制器 遗传算法 
平面倒立摆系统的自校正仿人协调控制被引量：4
《西南大学学报（自然科学版）》2013年第10期94-104,共11页唐永川 刘枫 祁虔 李祖枢 高帆 
国家"863"计划课题(2012AA041101)资助;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(XDJK2013C119)
针对平面倒立摆系统的多变量、强耦合特性,在充分分析其物理特性后,设计出X和Y方向的摆杆/小车九点控制器,并结合摆杆优先级高于小车原则,提出了自校正仿人协调控制方案,实现了平面倒立摆系统各耦合变量之间的协调解耦,进而完成系统的...
关键词：平面倒立摆 自校正 仿人协调 鲁棒性 
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