运动学分析

作品数：4052被引量：12453H指数：31
导出分析报告
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：周继和姚侠文李瑞琴沈惠平马履中更多>>
相关机构：成都体育学院北京体育大学燕山大学哈尔滨工业大学更多>>
相关期刊：更多>>
相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家科技支撑计划国家教育部博士点基金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
选择条件：
  • 期刊=机械科学与技术x
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
重载六自由度混联调姿平台设计与仿真被引量：1
《机械科学与技术》2024年第10期1647-1653,共7页李鸽 李宇 瓮松峰 万浩 罗大兵 
国家自然科学基金项目(51975490)。
为保证重型装备模块间的接口组对,针对低速重载且对接安装位置低的特殊工况,设计了一种结构紧凑且能实现六自由度运动的混联机构调姿平台。对调姿平台的运动机构和整体结构进行了设计,提出了一种由空间机构与平面机构相结合的六自由度...
关键词：重型装备 调姿平台 混联机构 运动学分析 SIMMECHANICS 
TriMule机器人并联机构运动学分析与仿真
《机械科学与技术》2024年第10期1664-1671,共8页江小辉 孙翼飞 郭维诚 侯春杰 
上海市科学技术委员会项目(2051105704)。
针对并联机构运动学模型求解困难的问题,以TriMule并联机构为研究对象对其正向运动学与逆向运动学进行了分析与仿真,并通过样机平台的加工工艺参数评价了运动学算法的正确性与稳定性。根据TriMule机器人机构特点,基于矢量法与连杆长度...
关键词：TriMule机器人 运动学正解 运动学逆解 仿真验证 
仿生双爪式管道攀爬机器人设计与分析被引量：2
《机械科学与技术》2024年第6期991-999,共9页叶增林 张良安 孙洒 汪玉冰 刘俊 
安徽高校自然科学研究项目(KJ2021A1230);安徽高等学校省级质量工程项目(2021xqhzsjjd078);马鞍山学院校级科研基金项目(QS2020011)。
针对燃气与管道工程等领域的高空作业,设计了一种永磁铁辅助式具有可调步距的蠕动和翻转两种步态的双夹持器仿生攀爬机器人。为防止机器人出现滑移和翻转倾覆失稳情况,对其进行了力学分析;根据机器人构型对其进行了运动学与攀爬步态分析...
关键词：仿生机器人 攀爬机器人 运动学分析 运动仿真 力学分析 管道工程 
UVW对位平台运动学分析及轨迹规划
《机械科学与技术》2024年第5期874-881,共8页黄梦涛 樊鑫锋 
陕西省重点研发计划(2019GY-097);陕西省教育科学“十三五”规划课题(SGH18H158)。
为控制UVW对位平台匀速运动,对平台做了运动学分析,并针对速度下降问题,设计轨迹规划方案。首先,以自由度为基础建立平台二维平面模型,求解位置正反解公式,分析奇异位形,构建三维工作空间。然后,对常用的同步定速法做轨迹分析,由运动轨...
关键词：UVW对位平台 旋转角 等角速度瞬心法 
双舵轮泊车机器人运动学分析及定位系统研究
《机械科学与技术》2023年第10期1625-1629,共5页钟浩翔 陈亚 王殿君 朱亚东 焦向东 高易佳 
北京市教委科技计划一般项目(KM201810017003)。
针对泊车机器人定位特点,使用惯导、里程计、二维码模块,基于Visual C++平台开发了一种泊车机器人定位系统。针对双舵轮泊车机器人构型,采用速度-几何法建立了机器人运动学模型,在此基础上,推导了惯导传感器数据的姿态变换矩阵,建立了...
关键词：泊车机器人 运动学 移动机器人定位 速度-几何法 
一种支链含Pa副的新型2T1R并联机器人的运动学分析与多目标性能优化研究
《机械科学与技术》2023年第3期453-461,共9页段纯 
2020年度高校学科(专业)拔尖人才学术项目(gxbjZD-2020129)。
以并联机构2T1R作为研究对象,基于并联机构拓扑结构设计理论综合出一类支链含Pa平行四边形机构的2T1R并联机构,并优选出两种新型2PRPaR-PPaR与2RRPaR-PPaR并联机构,以2PRPaR-PPaR并联机构为例,利用方位特征集拓扑结构理论计算机构的方...
关键词：并联机构 工作空间 灵巧度 转动能力 多目标pareto优化 
两栖仿海龟机器人步态规划及分析被引量：2
《机械科学与技术》2023年第1期46-52,共7页芮宏斌 李路路 曹伟 
国家自然科学基金面上项目(51775432);2022年陕西省教育厅重点科研计划项目(22JY051);陕西省技术创新引导专项(2018ZKC-160);2023年陕西省科技厅重点研发计划项目(2023-YBGY-357)。
针对清淤机器人移动困难、稳定性差等问题,参考海龟的身体结构和爬行动作,设计出了一种两栖仿海龟机器人。在介绍机器人结构的基础上,利用D-H方法对机器人进行运动学分析,建立并求解了支腿的变换矩阵和运动学方程;规划了两种仿海龟爬行...
关键词：仿海龟机器人 运动学分析 D-H方法 步态规划 轨迹规划 ADAMS 
轮腿式自动引导小车结构设计与行走步态规划被引量：5
《机械科学与技术》2021年第2期211-217,共7页张楠 姜文通 牛宝山 尹阔 梅林 
对发展中国家科技援助项目(KY201501009);河北省重点研发计划项目(19211820D)。
为了提高自动引导小车在存有障碍物的硬质平坦地面上的工作能力,设计了一种新型的轮腿式自动引导小车,并阐述了小车在不同运动模式下的工作原理。对行走模式下的小车进行了运动学分析,得到足端工作空间。以足端的最大工作范围为前提规...
关键词：自动引导小车 轮腿式 运动学分析 行走步态 运动轨迹 
代价函数引导的机械臂运动规划算法被引量：7
《机械科学与技术》2020年第1期62-67,共6页徐晓慧 张金龙 
江苏省自然科学基金项目(BK2009406);江苏开放大学“十三五”规划课题项目(16SSW-Q-001)资助.
本文提出一种基于连杆运动方程的人工势场,引导基于转换的快速随机扩展树(T-RRT)改进算法采样,在高维度空间搜索低成本路径的同时解决机械臂运动规划中T-RRT算法收敛速度慢的问题。简化机械臂模型以提高碰撞检测的效率,并与运动学分析...
关键词：机械臂 改进T-RRT 连杆运动方程 人工势场 运动学分析 MATLAB 
一种三角化解耦1T2R并联机构的型综合与运动学分析被引量：5
《机械科学与技术》2019年第11期1669-1675,共7页何延 刘宏昭 
国家自然科学基金项目项目(51275404);陕西省13115科技重大专项(2009ZDKG-33)资助
对一种三角化解耦1T2R并联机构进行型综合,通过分析三角化解耦机构Jacobian矩阵特点,得到其支链驱动副与动平台自由度之间的解耦关系。结合牵连运动与转动自由度条件,得到机构支链自由度。进而以螺旋理论为基础进行型综合。对PU+PRU+PU...
关键词：并联机构 三角化解耦 型综合 运动学 
全选清除导出
共6页<123456>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部