柔顺

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磨抛机器人轨迹跟踪与柔顺控制方法及应用研究文献综述
《模具制造》2025年第5期169-171,共3页王家芸 
磨抛机器人广泛应用于高精度制造与表面处理,其核心技术是轨迹跟踪和柔顺控制。综述磨抛机器人轨迹跟踪控制方法、柔顺控制原理及其应用。分析了轨迹规划、跟踪算法与误差补偿技术,探讨了柔顺控制原理、力/位移控制及系统优化方向。针...
关键词：磨抛机器人 轨迹跟踪 柔顺控制 智能优化 
核电站水池焊接机器人自适应变刚度柔顺控制
《电子科技》2025年第5期60-67,共8页袁鹏达 回楠木 韩晓微 吴宝举 
辽宁省应用基础研究计划(2023JH2/101300205);沈阳市科学技术计划(23-407-3-33)。
针对核电站水池焊接过程中的复杂工作环境和高精度焊接要求,文中采用梯度下降法逐步更新参数估计器的参数,实现参数的自适应调整,提高自适应控制的性能和鲁棒性。将模型参考自适应控制和变刚度阻抗控制相结合,提出了一种基于梯度下降法...
关键词：核电水池 水下焊接机器人 阻抗控制 模型参考自适应 梯度下降法 参数估计器 末端执行器 力跟踪 
巷道管道螺栓装配机器人的柔顺控制
《科学技术与工程》2025年第10期4192-4198,共7页崔强 李艳杰 郎智明 卜春光 梅诺 
国家重点研发计划(2022YFB4703600)。
为针对煤矿井下巷道管道固定式螺纹孔螺栓装配的自动化安全需要,针对配置有六维力/力矩传感器的六自由度机械臂,研究了基于导纳方法的螺栓紧固柔顺操作控制算法。主要内容包括基于六点定位法的重力补偿算法和基于导纳的螺栓紧固柔顺控...
关键词：机械臂 柔顺控制 螺栓装配 导纳控制算法 
空间并联多稳态机构的设计与分析
《工程设计学报》2025年第2期191-198,共8页李保坤 李琳 赵伟 陶珍钰 
国家自然科学基金资助项目(U21A20122);广西制造系统与先进制造技术重点实验室开放基金资助项目(23354S013);安徽理工大学专项培育项目(YZ2023H2A003)。
空间并联多稳态机构(spatial parallel multi-stable mechanism,SPMM)指在外力作用下能切换为不同稳定平衡状态的机构,是传统空间刚性并联机构与柔顺机构的结合,更稳定并能节约能量。采用刚体置换方法创新设计了具有8种稳态位形的六自由...
关键词：柔顺机构 空间并联多稳态机构 稳态 能量-运动学微分方程方程 
基于强化学习的空间机器人在轨装配柔顺控制方法
《机器人》2025年第2期239-248,258,共11页武黎明 王明明 罗建军 张大羽 梁澄汐 
国家自然科学基金(U2013206,U24B2001);广东省基础与应用基础研究基金(2024A1515011178).
为应对空间机器人在轨装配中装配对象振动、机器人-结构动力学耦合问题,改善现有方法参数调整困难和控制性能差等不足,提出一种结合阻抗控制与深度强化学习的模型-数据混合驱动方法,实现空间机器人装配策略的高效学习。首先,建立拼接式...
关键词：在轨装配 空间机器人 柔顺控制 深度强化学习 并行训练 
多体变构卫星在轨柔顺重组机构设计与仿真
《航天工程大学学报》2025年第2期24-31,共8页夏鲁瑞 徐升 李森 杨程 
多体变构卫星在轨重组时,捕获碰撞力过大或动量传递过快都易对原空间机器人和卫星基座的平衡状态造成破坏,甚至导致捕获后复合体系统失稳。对此,设计了一种解耦的在轨柔顺重组机构,既可以根据捕获任务的不同阶段实现刚/柔双模转换操作,...
关键词：柔顺重组 碰撞缓冲 多体变构卫星 在轨服务 
机器臂柔顺关节阀控伺服系统刚度特性分析
《机械管理开发》2025年第3期33-34,37,共3页刘海军 
中国社区教育2023年度“能者为师”实践创新项目(23NZWS2-24)。
为了提高机器臂关节的传动能力,设计了一种机器臂柔顺关节伺服系统达到控制泄漏流量调节的目的。高压腔与阀控泄漏油道形成连通状态,利用比例流量阀调节泄漏流量,由此达到调控关节刚度的效果。在建立关节结构动力模型的基础上,研究了泄...
关键词：液压伺服 柔顺关节 泄漏流量 动态特性 变刚度 
基于在线学习的离散时间人机协作系统预定性能柔顺控制
《电子科技大学学报》2025年第1期52-61,共10页刘霞 王露 陈勇 
国家自然科学基金面上项目(61973257);四川省自然科学基金面上项目(2023NSFSC0510)。
为了使人机协作系统中机器人能够准确地顺应人类行为,提出了一种基于在线学习的离散时间预定性能柔顺控制方法。该方法在外环采用在线顺序极限学习机算法估计人类行为,并将估计结果结合参考阻抗模型来重建参考轨迹。在内环建立了离散时...
关键词：柔顺控制 离散时间人机协作系统 人类行为估计 在线顺序极限学习机 预定性能 
考虑最小尺寸约束的内嵌可移动压电驱动柔顺机构拓扑优化设计
《中国机械工程》2025年第2期255-264,共10页刘敏 卢飞扬 占金青 吴剑 朱本亮 
国家自然科学基金(52165002,52065019);赣鄱俊才支持计划——主要学科学术和技术带头人培养项目(20232BCJ23021);江西省自然科学基金(20224BAB204041,20232BCJ25012,20242BAB26067);中国博士后科学基金(2022M723189);江西省教育厅科技项目(GJJ2200628)。
为了使柔顺机构构型与压电驱动分布同时达到最优,并满足工艺制造要求,提出考虑最小尺寸约束的内嵌可移动压电驱动柔顺机构拓扑优化设计方法。采用独立点密度插值模型描述主体结构的材料分布,利用水平集函数表征任意形状的内嵌可移动压...
关键词：柔顺机构 拓扑优化 压电驱动 最小尺寸约束 可移动组件 
三自由度并联压电粘滑运动平台
《光学精密工程》2025年第3期427-437,共11页孟令伟 杨依领 吴高华 崔玉国 魏燕定 
国家自然科学基金资助项目(No.51805276,No.U23A20618);宁波市重大科技攻关项目(No.2024Z163)。
针对细胞穿刺、显微操作以及微装配任务中对宏行程、高精度、大负载和多自由度的性能要求,利用压电柔顺机构设计了三自由度并联粘滑驱动平台。将压电纤维片粘贴至拱形驱动机构,构成驱动单元并结合粘滑致动,实现并联平台的大范围高精度...
关键词：压电驱动 柔顺机构 粘滑运动 三自由度 
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