神经滑模控制

作品数：34被引量：120H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：李湘平吴汉松王武杨震姚宁更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学中国人民解放军海军工程大学许昌学院北京邮电大学更多>>
相关期刊：《电机与控制学报》《四川师范大学学报（自然科学版）》《机械设计》《振动．测试与诊断》更多>>
相关基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金河南省教育厅自然科学基金河南省科技攻关计划更多>>
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汽车半主动座椅悬架自适应模糊神经滑模控制
《机械设计》2024年第4期28-35,共8页贾继良 赵清海 杨景周 陈满 
国家自然科学基金资助项目(51875396)。
针对含有人体模型的5自由度座椅悬架系统,设计一种基于自适应模糊神经网络(Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System,ANFIS)的滑模控制器(ANFIS-SMC)。首先,设计一种时变滑模面,通过调整其斜率使系统状态点快速到达滑模面,从而提升系统...
关键词：半主动座椅悬架 滑模控制 自适应模糊神经网络 鲁棒性 
基于混合控制算法的爬壁机器人跟踪控制被引量：2
《计算机集成制造系统》2023年第11期3560-3571,共12页张小俊 吴亚淇 谢必成 赵金亮 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1309401)。
为解决爬壁机器人轨迹跟踪过程中速度突变与输入抖振的问题,提出一种基于神经动力学模型的反演运动学控制器与组合趋近律神经滑模动力学控制的混合鲁棒控制算法。利用神经动力学模型获取有界、平滑的虚拟位姿误差信号,解决了传统反演控...
关键词：爬壁机器人 轨迹跟踪 混合控制 神经动力学模型 反演控制 神经滑模控制 
车载超级电容系统的RBF神经网络自适应鲁棒滑模控制方法被引量：1
《中南民族大学学报（自然科学版）》2022年第1期59-63,共5页王晓侃 王琼 
河南省重点科技攻关资助项目(172102210124,202102210269)。
针对城市轨道交通加速和制动过程中再生制动能量利用率不高、引起电网电压波动等问题,提出一种车载超级电容RBF神经网络自适应鲁棒滑模控制方法 .设计基于超级电容的车载储能控制系统,利用状态空间平均法建立电路模型,进行精确反馈线性...
关键词：能量控制 车载超级电容 神经滑模控制 城轨列车 
基于MRAS的三相PMSM神经滑模控制被引量：2
《现代电子技术》2021年第7期133-136,共4页苗敬利 秦王毓 王桂梅 
河北省自然科学基金重点项目(E2019402436)。
针对永磁同步电机启动慢、转速超调高、抖振强、观测误差大的特点,提出一种基于模型参考自适应系统的神经滑模控制策略。通过将径向基函数神经网络算法应用于滑模控制器中,对传统的滑模控制策略进行改进,实现对于转子位置和速度的快速...
关键词：神经滑模控制 永磁同步电机 矢量控制 快速追踪 模型参考自适应系统 系统设计 MATLAB仿真 
基于切换增益调节的神经滑模控制的机器人位置跟踪被引量：4
《西华大学学报（自然科学版）》2021年第1期11-16,共6页龚双双 刘霞 
国家自然科学基金项目(61973257,61875166);四川省杰出青年科技基金项目(2017JQ0022)。
针对机器人的位置轨迹跟踪问题,提出一种基于切换增益调节的神经网络滑模控制方法。首先设计基于机器人位置的滑模控制器模块,然后通过神经网络来调节滑模控制器中的切换增益,使得切换增益能随着外界干扰作用等不确定项的改变而改变,从...
关键词：机器人 轨迹跟踪 滑模控制 神经网络 增益调节 
移动机器人自适应模糊神经滑模控制被引量：2
《微电机》2020年第1期59-64,共6页朱玲 李艳东 郭媛 
国家自然科学基金面上项目(61872204);黑龙江省自然科学基金(F2015025);黑龙江省教育厅基本科研业务费青年创新人才项目(135309373)
针对含有驱动器动力学的非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,以驱动器电压作为控制输入,提出了一种新型非完整移动机器人自适应模糊神经滑模控制算法,采用自适应动态递归模糊神经网络在线估计由于参数不确定和外加干扰而引起的未知时变函...
关键词：非完整移动机器人 滑模控制 不确定性 驱动器动力学 自适应递归模糊神经网络 
基于DSC的欠驱动船舶路径跟踪神经滑模控制被引量：6
《船舶工程》2019年第10期85-90,121,共7页张贺 姚杰 隋江华 邓英杰 张国庆 
辽宁省海洋与渔业厅项目(042217021);农业部渔船检验局(070517020)
为进一步提高船舶路径跟踪的准确性和稳定性,针对欠驱动船舶易受外界环境的干扰和模型不确定等问题,提出一种基于动态面技术的神经网络滑模控制策略。在虚拟船逻辑制导算法的基础上,结合反步法对虚拟控制律进行设计,引入动态面技术对虚...
关键词：欠驱动船舶 路径跟踪 动态面控制 神经网络 滑模控制 
水下机械手不确定遥操作自适应双边控制被引量：3
《北京航空航天大学学报》2018年第9期1918-1925,共8页张建军 刘卫东 高立娥 李乐 李泽宇 
国家自然科学基金(61473224);国家重点研发计划(2016YFC0301700);中央高校基本科研业务费专项资金(3102017OQD069)~~
针对水下机械手遥操作过程中数学模型及外部干扰引起不确定问题提出了自适应双边控制策略。对主机械手模型参数与外部干扰引起的不确定,设计了基于名义模型的参考自适应阻抗控制律,根据主手力与从手力误差来调节期望模型的参考位置,利...
关键词：遥操作 阻抗控制 神经滑模控制 力-位置跟踪 鲁棒性 自适应 
机械臂反演非奇异终端的神经滑模控制
《振动．测试与诊断》2015年第4期685-689,797-798,共5页贾育秦 胡晓雄 
国家自然科学基金资助项目(51205224);国家重点基础研究发展计划("九七三"计划)资助项目(2013CB035802);国家高技术研究发展计划("八六三"计划)资助项目(2012AA091103);国家科技支撑计划资助项目(2012BAI07B04);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(TD2011-25);中国博士后科学基金资助项目(201104597)
为了解决具有外部干扰以及建模误差的多关节机械臂的轨迹跟踪问题,提出了一种机械臂反演非奇异终端的神经滑模控制方法。采用非奇异终端的滑模面,基于反演方法以及滑模控制的原理,设计了反演滑模控制器。针对由于外部干扰以及建模误差...
关键词：反演控制 神经网络 滑模控制 非奇异终端 
欠驱动船舶路径跟踪的神经滑模控制被引量：8
《中国造船》2015年第2期45-55,共11页杨震 刘繁明 王岩 
黑龙江省博士后基金(3236310210);中央高校基本科研业务费(HEUCF041412)
为实现欠驱动船舶在存在风浪流外界干扰和参数摄动条件下的路径跟踪控制,提出一种基于可视距离的神经滑模路径跟踪鲁棒控制器。利用可视距离思想,根据期望路径与当前位置信息,分别设计船舶纵向速度和艏摇角的参考值,并视为镇定位置误差...
关键词：欠驱动船舶 路径跟踪 神经网络 滑模 可视距离 
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