四轮转向汽车

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四轮转向汽车斜向行驶安全换道研究
《重庆理工大学学报(自然科学)》2024年第12期11-16,共6页金智林 杨超 孔钧涛 曹世龙 
国家自然科学基金项目(51775269);江苏省自然科学基金项目(BK20211190)。
随着四轮转向技术的发展,四轮转向汽车在高速换道时,前后轮通过同向转向可以提高车辆的稳定性,当前后轮同向转向并且角度一致时会造成车辆斜向行驶。针对四轮转向汽车斜向行驶换道的安全性进行研究。通过构建车辆安全换道模型,分析车辆...
关键词：四轮转向 斜向行驶 转向角度相同 换道分析 稳定性 
基于故障观测器的线控四轮转向汽车容错控制
《信息技术》2024年第9期48-54,共7页王远 李涛 刘金华 
中国高校产学研创新基金(2022BL066)。
针对线控四轮转向汽车在转向时存在外部干扰和执行器故障问题,建立了包含执行器故障和干扰的线性二自由度车辆动力学模型,设计了一种改进的故障观测器,通过故障观测器来估计执行器故障,并给出了观测器的收敛性分析。为了保证汽车在发生...
关键词：四轮转向汽车 故障观测器 故障估计 容错控制 
四轮转向汽车控制策略及稳定性研究被引量：3
《湖北汽车工业学院学报》2024年第1期13-17,共5页寇宝成 刘成武 
汽车零部件技术湖北省协同创新项目(2015XTZX04)。
提出了一种四轮转向横向控制和制动力纵向联合控制(4WS-DYC)的控制策略。建立了二自由度车辆动力学模型,计算稳态时车辆的质心侧偏角和横摆角速度;基于最优控制理论建立了四轮转向LQR控制器和分层制动力纵向控制器;最后验证了双移线工...
关键词：四轮转向 LQR控制 制动力纵向控制 联合控制 
四轮转向车辆横向运动控制Simulink仿真
《湘南学院学报》2023年第5期15-19,共5页韩丽 
本文通过分析车辆运动,建立了二自由度的车辆动力学模型,设计了横向运动控制器,以解决四轮转向汽车与自动驾驶相结合存在的横向运动控制问题。在MATLAB环境下的Simulink中对模型和具有控制器的四轮转向汽车与前轮转向汽车的稳定性进行...
关键词：四轮转向汽车 二自由度模型 横向运动 控制仿真 
极限工况下无人驾驶四轮转向汽车横向跟踪控制策略被引量：7
《重庆理工大学学报（自然科学）》2023年第1期66-74,共9页李玉治 李刚 张志华 
国家自然科学基金项目(51675257);辽宁省科技厅重大研发计划项目(207106020);辽宁省自然基金项目(2022-MS-376)。
为了提高无人驾驶四轮转向汽车在不同路面附着系数的极限工况下轨迹跟踪精度,提出了一种轨迹跟踪控制策略。建立车辆三自由度动力学模型作为控制器预测模型,基于模型预测控制理论设计前轮转向控制器,考虑质心侧偏角对车辆稳定性的影响,...
关键词：极限工况 模型预测控制 模糊控制 四轮转向 轨迹跟踪控制 
基于ANFIS的四轮转向汽车控制策略研究被引量：1
《机械研究与应用》2022年第5期165-168,173,共5页张俊 
针对前轮转向(2WS)汽车低速转弯半径大,高速稳定性差的问题,以二自由度四轮转向(4WS)车辆为研究对象,建立了汽车动力学模型和运动方程,结合模糊控制与人工神经网络控制形成自适应神经模糊推理(ANFIS)。以前轮转角和车速作为输入变量,后...
关键词：四轮转向 ANFIS 控制策略 仿真分析 
四轮转向汽车的无模型自适应控制研究被引量：4
《广西科技大学学报》2022年第3期29-35,共7页许佳东 高远 袁海英 
广西自然科学基金项目(2013GXNSFAA019351);广西高校中青年教师基础能力提升项目(2017 KY0360);广西高校工业过程智能控制技术重点实验室基金项目(PICT-2016-05)资助。
为提高四轮转向汽车的操纵稳定性,提出一种以质心侧偏角和横摆角速度为反馈量,以后轮转角与横摆力矩为控制器输出的四轮转向汽车无模型自适应控制方法。具体设计方案为:从建立等效车辆的双输入-双输出紧格式线性化模型出发,结合车辆转...
关键词：四轮转向汽车 无模型自适应控制方法 动力学数学模型 
四轮转向汽车控制策略研究被引量：2
《太原科技大学学报》2022年第4期335-339,345,共6页范英 徐媛 
山西省科技攻关计划(201903D121176);山西省重点研发计划项目(201803D31076)。
针对四轮转向汽车比例前馈控制算法控制效果及稳定性差等缺点,在四轮转向二自由度模型基础上考虑车身的侧倾及轮胎的非线性特性,建立三自由度非线性模型。在此基础上,利用模糊规则库对PID控制器的参数进行校正,设计了改进的模糊PID控制...
关键词：四轮转向 三自由度非线性模型 模糊PID 操纵稳定性 
线控主动四轮转向汽车控制策略及试验研究被引量：2
《农业装备与车辆工程》2022年第6期63-67,共5页刘文光 徐畅 王志民 刘浩伟 
江苏省博士后基金科研资助项目(2018K025C)。
传统四轮转向汽车难以同时跟踪理想的质心侧偏角和横摆角速度,在高速转弯时会出现横摆角速度的下滑,针对这种问题,提出一种线控主动四轮转向系统及其控制方法。首先建立四轮转向汽车二自由度模型,在此基础上提出模型参考滑模控制策略,...
关键词：线控转向 主动四轮转向 滑模控制 模糊算法 
线控四轮转向汽车自主代客泊车路径规划被引量：2
《中国机械工程》2022年第8期993-1000,共8页张家旭 周时莹 李长龙 郭崇 赵健 
国家自然科学基金(51775235)。
针对线控四轮转向汽车自主代客泊车路径规划问题,提出了一种对动态障碍物具有自适应能力的自主代客泊车路径规划方法。首先,采用栅格地图描述停车场环境信息,将连续状态空间中的自主代客泊车路径规划问题转化为离散状态空间中的自主代...
关键词：汽车工程 栅格地图 自主代客泊车 路径规划 动态窗口法 
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