气动人工肌肉

作品数：194被引量：605H指数：14
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基于迟滞逆补偿的气动人工肌肉并联机器人同步控制
《机器人》2025年第2期145-154,共10页刁淑贞 张欣霖 刘根娣 秦岩丁 方勇纯 孙宁 
国家自然科学基金(62373198,623B2053,U20A20198);天津市自然科学基金(22JCJQJC00140,24JCZXJC00220);广东省基础与应用基础研究基金自然科学基金(2023A1515012669).
虽然气动人工肌肉并联机器人兼具刚柔耦合特性,但是其控制精度易受到气动人工肌肉中迟滞特性的影响,且整体控制性能还会受制于所有机械臂的协调能力。为此,本文提出了一种基于迟滞逆补偿的同步控制方法,以实现气动人工肌肉并联机器人的...
关键词：并联机器人 气动人工肌肉 迟滞逆补偿 同步控制 全驱系统方法 
扁平气动人工肌肉的设计和分析被引量：2
《机器人》2022年第2期129-138,共10页沈冬华 王存金 张琦 王兴松 田梦倩 夏丹 毛宏理 
国家自然科学基金(51875101);江苏省重点研发计划(BE2018010-3)。
传统的气动人工肌肉受结构和制造手段的限制,很难同时满足高收缩率、高收缩力和全柔性等应用需求。针对这些问题,本文基于约束层、收缩层与扁平气囊正交混合编织的工艺,提出了一种扁平编织型气动人工肌肉(扁肌)。通过建模分析了最小收...
关键词：气动人工肌肉 扁平气囊 软体驱动器 激光切割工艺 编织工艺 
气动人工肌肉驱动的肘关节辅助机器人迟滞补偿被引量：6
《机器人》2021年第4期453-462,共10页秦岩丁 徐圆凯 韩建达 
国家重点研发计划(2018YFB1307601);国家自然科学基金(61873133,61873135,U1913208)。
面向上肢康复与辅助运动,研制了一款基于气动人工肌肉(PAM)柔顺驱动的肘关节辅助机器人.气动人工肌肉的迟滞非线性极大降低了系统的运动精度.常见的基于离线辨识的迟滞补偿方法不能很好地适应系统状态的变化.本文提出了一种将直接逆模...
关键词：气动人工肌肉 外骨骼 辅助机器人 迟滞补偿 
气动人工肌肉驱动的并联平台模糊PID控制被引量：9
《机器人》2021年第2期140-147,共8页李芳 陈奇 刘凯 吴阳 陈伊宁 王明昕 姚佳烽 
国家自然科学基金(51405229);江苏省自然科学基金(BK20151470,BK20171416)。
为了提高气动人工肌肉(PAM)驱动的3自由度并联平台的位置跟踪控制精度,提出一种基于Prandtl-Ishlinskii(P-I)逆模型的模糊PID(比例-积分-微分)控制算法.首先通过动态试验分析单根PAM的迟滞特性,建立P-I逆模型.接着搭建PAM驱动的3自由度...
关键词：气动人工肌肉 3自由度并联机构 Prandtl-Ishlinskii模型 模糊PID控制 
一种气动肌肉拮抗驱动机器人关节的类人运动控制方法被引量：10
《机器人》2019年第6期803-812,共10页龚道雄 何睿 于建均 左国玉 
国家自然科学基金(61673003);北京市自然科学基金(4192010)
为了实现气动人工肌肉拮抗驱动机器人关节系统的类人运动控制,针对该系统严重非线性的特点,本文将其控制问题视为一个非线性最优控制问题,根据人体手臂关节运动的最小加加速度模型设定系统的最优控制性能指标,首先采用扩张状态观测器将...
关键词：气动人工肌肉 拮抗关节 类人运动控制 最优控制 
气动人工肌肉拮抗关节的力与刚度独立控制被引量：11
《机器人》2018年第5期587-596,共10页张道辉 赵新刚 韩建达 马红阳 张弼 
国家863计划(2015AA042302);国家自然科学基金(61573340;61773369)
针对柔性仿生关节难以实现力与刚度独立控制的问题,建立了一种新的气动人工肌肉等效弹簧模型及关节力和刚度模型,设计了一种双输入双输出滑模控制器,来实现对气动人工肌肉拮抗关节力与刚度的独立控制.最后,搭建了气动人工肌肉驱动的拮...
关键词：气动人工肌肉 拮抗关节 刚度控制 滑模控制 
基于细径McKibben型气动人工肌肉的仿生手研发被引量：17
《机器人》2018年第3期321-328,共8页南卓江 杨扬 铃森康一 大贺淳一郎 刘娜 孙翊 蒲华燕 谢少荣 
上海高校青年东方学者(QD2016029);上海市青年科技英才扬帆计划(17YF1406200)
以细径McKibben型气动人工肌肉作为执行器,研发了一种质量轻且具有良好柔顺性、灵巧性的仿生机械手.分别以直径为1.3 mm和2 mm的细径McKibben型人工肌肉模拟人手的内在肌和外在肌,以人手骨骼、关节、肌肉的生理构造为设计准则,设计并制...
关键词：仿生手 细径McKibben型气动人工肌肉 柔顺性 鲁棒性 
基于鲁棒建模的气动人工肌肉驱动仿生关节的轨迹跟踪控制被引量：8
《机器人》2016年第2期248-256,共9页王杨 张强 肖晓晖 
国家自然科学基金(51175383)
为了简单、高效地实现对由单根气动人工肌肉(pneumatic artificial muscle,PAM)驱动的仿生关节的轨迹跟踪控制,提出了一种基于鲁棒建模方法的级联控制策略.首先,通过解析法建立比例方向控制阀输入电压与PAM腔内驱动气压之间的非线性模型...
关键词：鲁棒建模 H∞控制 非线性系统 回路成形设计程序 仿生关节 
气动人工肌肉关节的自抗扰控制被引量：11
《机器人》2011年第4期461-466,508,共7页刘昊 王涛 范伟 赵彤 王军政 
国家自然科学基金资助项目(50475163)
气动人工肌肉关节系统是一个强非线性时变自平衡2阶系统,鉴于传统控制方法难以克服控制精度、调节速度和稳定性之间的矛盾,设计了一种2阶自抗扰控制器.采用3阶扩张状态观测器实时估计未建模型部分及外界扰动,对系统进行线性补偿,并利用...
关键词：气动人工肌肉 动力学模型 非线性 自抗扰控制 
具有固定重力补偿的模糊免疫PD控制在气动人工肌肉驱动机械手位置控制中的应用被引量：7
《机器人》2008年第3期259-263,共5页杨玉贵 彭光正 王涛 王毅枫 
国家自然科学基金资助项目(50475163)
为了克服具有固定重力补偿的传统PD控制存在的不足,提高气动机械手位置控制的精度和控制系统的适应性和鲁棒性,借鉴生物免疫反馈响应过程的调节作用和模糊推理逻辑可逼近非线性函数的特性,将模糊控制算法和免疫反馈机理与具有固定重力...
关键词：模糊免疫PD控制 气动人工肌肉 机械手 
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