自适应鲁棒

作品数：346被引量：1446H指数：16
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基于扩张观测器的直接/间接自适应鲁棒双缸同步控制
《液压与气动》2025年第2期25-35,共11页许诚 陈正 聂勇 唐建中 童心 
国家重点研发计划(2023YFC2809901)。
为提高负载不均衡、模型参数时变的双液压缸驱动系统的同步控制精度,通过设计“同步阀+旁路比例阀”的液压系统,结合自适应鲁棒控制实现了双缸精确同步控制。在建立双缸驱动系统非线性数学模型的基础上,设计了基于扩张观测器的直接/间...
关键词：双缸同步控制 扩张观测器 直接/间接自适应鲁棒控制 
采用非线性流量特性补偿的直驱式变转速泵控系统轨迹跟踪控制被引量：7
《液压与气动》2021年第7期1-6,共6页赫连勃勃 吕立彤 陈正 姚斌 
国家重点研发计划(2020YFB2009901);国家自然科学基金(52075476,61633019);国家自然科学基金创新群体(51821093)。
变转速电机-泵直驱电液系统的发展与伺服技术的提升使得泵控系统在保留高能效特性的同时,具有更高的硬件集成度和更快的响应速度;但是在低转速泵控工况下,此类系统依旧存在泵的流量非线性、流量偏差大等控制难点,使得变转速泵控系统难...
关键词：直驱泵控 自适应鲁棒控制 轨迹跟踪 反演控制 
基于扩展干扰观测器的主动升沉补偿系统自适应鲁棒控制被引量：10
《液压与气动》2020年第7期22-27,共6页范珂 李世振 刘延俊 
国家自然科学基金(51705288);山东省自然科学基金(ZR2017QEE001);山东省重点研发计划(2018GHY115006)。
针对不确定性及外部干扰下主动升沉补偿系统的非线性控制问题,提出一种基于扩展干扰观测器自适应鲁棒控制器。扩展状态观测器将外部扰动扩张成新的状态变量,利用输出反馈观测扩张的状态。基于反步法构建自适应控制器,结合拓展状态观测...
关键词：升沉补偿 反步法 自适应鲁棒控制 扩展状态观测器 电液伺服系统 
基于自适应鲁棒的电液伺服转台双马达同步控制被引量：16
《液压与气动》2020年第7期163-168,共6页郑宇 张志龙 施卫科 张健 安东 孙京阳 
转台是航空航天半实物仿真系统的重要装备,双马达驱动的电液伺服转台具有速度高、加速度大、频响快等优点。针对转台外框双马达的同步问题,建立了转台的动力学模型。该模型考虑了外框的机械耦合、中框旋转造成的惯量扰动等因素对马达输...
关键词：转台 同步控制 液压马达 自适应鲁棒控制 
电液力伺服系统自适应抗扰控制研究被引量：18
《液压与气动》2019年第12期57-62,共6页李波 芮光超 方磊 撒韫洁 汤裕 沈刚 
装备预研教育部联合基金(6141A020331)
考虑到电液伺服系统中存有各种非线性因素、不确定干扰以及参数时变,为了提高干扰下电液力伺服系统的控制精度,以电液伺服振动实验台作为控制对象,构建其非线性模型,同时使用参数自适应率对不定参数进行补偿,并在反演控制器中引入滑模...
关键词：电液力伺服系统 自适应鲁棒控制 反步控制 扰动抑制 
力干扰下的电液位置系统自适应鲁棒控制被引量：8
《液压与气动》2019年第2期36-42,共7页李旭 芮光超 殷士才 汤裕 沈刚 
国家自然科学基金(51575511)
在建立整个电液位置伺服系统的非线性方程中,由于未考虑到外界的未知干扰和建模过程中参数的变化,即液压缸黏性阻尼系数、液压缸总泄漏系数、液压油弹性体积模量会随外负载、工作温度等不同条件发生变化,模型的准确性会受到影响。通过...
关键词：电液位置伺服系统 非线性观测器 自适应 鲁棒性 
数字缸伺服系统的自适应鲁棒滑模控制被引量：5
《液压与气动》2014年第1期53-56,共4页张新宇 于晓光 宋锦春 
针对存在参数不确定性、复杂非线性等特点的数字缸伺服系统,提出了自适应滑模鲁棒控制方法,在Lyapunov稳定性分析的基础上,给出了参数自适应律,设计了相应的控制器,并通过MATLAB对系统特性进行仿真分析。仿真结果表明,该控制算法改善了...
关键词：数字缸 自适应滑模控制 鲁棒控制 自适应律 
液压转台动态摩擦的自适应鲁棒补偿研究
《液压与气动》2011年第9期12-16,共5页郭敬 杨继志 刘瑞敏 
复杂的动态非线性摩擦力矩是影响液压转台低速性能的关键因素。为提高液压转台的低速性能,通过分析液压转台单框动态摩擦力矩特性,建立转台摩擦的LuGre模型基础上,提出用一种自适应鲁棒控制补偿液压转台动态摩擦。构造两个非线性观测器...
关键词：液压转台 低速 摩擦补偿 自适应鲁棒控制 
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