六自由度机器人

作品数:95被引量:499H指数:12
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六自由度机器人工具端力学参数校准试验设计
《制造业自动化》2024年第7期75-81,共7页牛南南 李本旺 甘雷 
重庆市教育委员会青年项目(KJQN202202826);重庆医药高等专科学校2022年校级科研项目(ygz2022110)。
针对六自由度机器人工具端的力学参数校准难、精度低和操作性不足等问题,提出了一种基于激光跟踪技术与力学传感器融合的机器人工具端力学参数校准方法,研制了一种六自由度机器人多功能简易校准试验用工装夹具,基于DH参数法构建了机器...
关键词:六自由度机器人 机器人工具端 力学参数 校准试验 
六自由度模块化机器人控制系统设计被引量:3
《制造业自动化》2015年第12期107-109,113,共4页王殿君 嵇钟辉 刘淑晶 相臣 彭文祥 
国家"863"高技术项目:机器人操作系统;软件仓库及模块化硬件平台开发(2012AA041402);北京石油化工学院URT项目(2014J00082)
针对开放式系统在控制机器人方面的特点,使用PMAC(Programmable multiple-axis controller)运动控制器,基于Visual C++6.0平台开发了一种六自由度模块化机器人控制系统。采用PMAC运动控制器为下位机,完成了硬件系统的设计和搭建,在PC上...
关键词:模块化 六自由度机器人 PMAC 控制系统 
基于MATLAB的六自由度机器人轨迹规划与仿真被引量:31
《制造业自动化》2014年第15期95-97,共3页王宁 张新敏 
为实现机器人在工作中运行平稳、轨迹光滑连续,以六自由度工业焊接机器人为研究对象,提出应用五次多项式对各个关节进行轨迹规划的方法。根据建立的机器人运动学模型,运用MATlAb求解出机器人逆运动学问题,完成轨迹规划并进行图形仿真。...
关键词:六自由度机器人 MATLAB 轨迹规划 
基于MATLAB和ADAMS的六自由度机器人联合仿真被引量:14
《制造业自动化》2013年第18期30-33,共4页王战中 杨长建 刘超颖 熊蒙 
河北省科技支撑项目(122121113D);河北省自然基金项目(E2013210107)
随着机器人在自动化工业生产中的广泛应用,提高机器人的设计效率已经成为人们的共识。越来越多的设计工程师希望在制造实体样机之前能够建立虚拟物理模型和控制模型,通过虚拟的实验和测试,提前发现模型设计中的潜在缺陷,并及时找到解决...
关键词:机器人 联合仿真 MATLAB ADAMS 
六自由度机器人的圆弧轨迹规划算法研究被引量:3
《制造业自动化》2013年第22期5-6,14,共3页陈伟华 招子安 吴少彬 
在约束条件下提出了六自由度机器人的圆弧轨迹规划算法。该算法综合考虑了机器人位置与姿态的极限约束条件,还考虑了确定圆弧的三个已知点的位置与姿态的耦合对应关系。机器人位置规划的速度曲线为梯形曲线,而姿态的速度曲线为双梯形曲...
关键词:六自由度机器人 圆弧 轨迹规划 
基于机器视觉的六自由度机器人自动示教系统研究被引量:5
《制造业自动化》2012年第9期1-3,6,共4页欧习洋 侯兴哲 郑可 吴华 马红斌 蒋明 
目前许多自动化系统中广泛应用六自由度机械臂实现目标物体的抓取等操作。机械臂进行这些操作的运动路径通常采用手工示教的方式得到,在实际工作中这非常项繁琐和费时。为了提高示教的效率,需要研究机械臂的自动示教系统。本文针对某特...
关键词:指示灯识别 六自由度机械臂 自动示教 
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