捷联惯导

作品数：1832被引量：5256H指数：29
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一种基于深度学习辅助的SINS/DVL组合导航方法
《系统仿真学报》2024年第8期1810-1822,共13页匡兴红 黄傲威 
水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)导航定位精度一定上程度影响了AUV的工作效率,由于GNSS无法在水下使用,以捷联惯导系统/多普勒计程仪(SINS/DVL)的组合导航系统受到众多青睐。DVL在部分情况下会失效,若直接将DVL隔离,系...
关键词：水下机器人 捷联惯导系统/多普勒计程仪 组合导航 波束缺失 DLinear-informer 
基于SINS/GNSS/轮速的列车组合导航算法研究被引量：8
《系统仿真学报》2021年第1期189-195,共7页王可 刘立刚 周斌 卜智勇 
铁路沿线复杂环境下的精确定位是目前列车导航的技术难点。经典的SINS/GNSS(Strapdown Inertial Navigation System/Global Navigation Satellite System)组合导航方案在卫导信号被遮挡等情况下由SINS继续导航,但低成本惯导器件会随着...
关键词：列车定位 捷联惯导 组合导航 卡尔曼滤波 
一种12维零速状态更新的智能行人航位推算被引量：2
《系统仿真学报》2018年第11期4387-4394,共8页刘恒志 李擎 
国家自然科学基金(61471046);北京市教委市属高校创新能力提升计划(TJSHG201510772017);高动态导航技术北京市重点实验室开放课题
针对目前不同的可穿戴式行人导航的捷联惯导装置需要不同的PDR(PedestrianDead Reckoning)参数,并且非最优值参数影响定位精度的问题,提出一种12维零速状态更新智能算法:通过引入三维速度、姿态、位置、磁力计误差作为系统观测量,并将...
关键词：捷联惯导 可穿戴式 行人自主导航 IMU PDR 
光纤陀螺常值漂移误差自补偿方法被引量：4
《系统仿真学报》2013年第6期1161-1165,共5页高延滨 王庭军 李光春 
新一代高精度陀螺仪及系统的引进(2010DFR80140)
光纤捷联惯导系统(SINS)中,光纤陀螺常值漂移是导致SINS导航误差的主要因素。阐述了单轴旋转误差自补偿技术的基本原理,针对传统单轴旋转调制不能补偿与旋转轴平行方向上的陀螺常值漂移误差,给出了一种改进的单轴旋转式惯导系统误差自...
关键词：捷联惯导系统 陀螺常值漂移 单轴旋转 自动补偿 倾斜安装 
摇摆基座下捷联系统快速初始对准研究被引量：4
《系统仿真学报》2013年第3期495-498,508,共5页孙伟 孙枫 杨琳 
国家自然科学基金(60834005;60775001);第51批中国博士后科学基金面上资助项目(2012M510830);辽宁省教育厅科学研究一般项目(L2011047);辽宁省科技厅博士启动基金(20121084);测绘遥感信息工程国家重点实验室资助项目(12P01)
针对舰船摇摆状态下无法从陀螺仪输出中提取地球自转角速度信息这一问题,提出基于惯性系改进的粗对准方法。该方法通过建立惯导系统初始捷联矩阵隔离载体摇摆运动以保证失准角为小角度。为了满足舰船对准快速性的需求,提出了一种惯导数...
关键词：捷联惯导 初始对准 卡尔曼滤波 摇摆基座 循环数据 
旋转捷联惯导系统的轨迹仿真算法被引量：2
《系统仿真学报》2013年第3期499-503,共5页查峰 许江宁 覃方君 
国家自然科学基金(40904018);教育部重点实验室开发基金(201001);海军工程大学博士研究生创新基金
结合旋转捷联惯导的系统编排和载体运动模型,推导理想情况下旋转捷联惯导系统中惯性器件在任意角运动和线运动条件下的输出;在考虑了惯性器件的常值误差,随机误差,刻度系数误差,IMU安装误差以及旋转轴的安装误差对惯性器件输出的影响后...
关键词：旋转捷联惯导系统 轨迹仿真 线运动 角运动 
全闭环炮控伺服串级控制研究被引量：2
《系统仿真学报》2013年第2期296-300,共5页李伟 韩崇伟 周文 赵宇和 
总装十一五预研项目(2040201)
针对传统全闭环炮控伺服系统因运动耦合难以实现快速、精确调炮问题,分析耦合产生原因,提出全闭环炮控伺服串级控制技术。将运动耦合视为对两个伺服控制通道的速度扰动,利用捷联惯导所测量的空间角速率作为反馈构成空间角速率环以控制...
关键词：伺服系统 运动耦合 串级控制 捷联惯导 
一种稳健的自适应传递对准算法被引量：10
《系统仿真学报》2012年第11期2324-2328,共5页徐林 李世玲 屈新芬 
中国工程物理研究院电子工程研究所创新基金(S20090101)
传递对准算法的性能受量测噪声影响较大但其统计特性通常难以精确给定。为实现对传递对准中量测噪声的稳健自适应调整,提出了一种改进的自适应传递对准算法。在传统的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法基础上,通过减少自适应调整的参数个...
关键词：传递对准 自适应卡尔曼滤波 捷联惯导系统 速度加姿态匹配 稳健性 
捷联惯导系统简化非线性对准研究被引量：4
《系统仿真学报》2010年第12期2817-2820,共4页杨鹏翔 秦永元 严恭敏 
国防科技重点预研项目(51309060401)
对任意大失准角条件下的捷联惯导系统非线性对准进行了建模和简化,并给出了差分GPS辅助条件下的大失准角行进间对准简化模型。针对四组不同量级的初始姿态失准角,分别采用线性模型和非线性模型进行卡尔曼滤波(KF)和Unscented卡尔曼滤波(...
关键词：非线性 大失准角 初始对准 UNSCENTED卡尔曼滤波 
基于混合迭代UKF的捷联惯导对准算法设计被引量：5
《系统仿真学报》2010年第10期2404-2406,共3页刘大鹏 马晓川 朱昀 陈鹏 杨晓光 
中国科学院院长奖资助(O729031511)
捷联惯导系统陀螺噪声过大时,自对准无法使方位失准角估计收敛到真值,设计了一种磁强计辅助对准方法,满足对准精度要求并可同步估计磁场强度和磁倾角。非线性滤波方法UKF相比EKF估计精度高但收敛速度慢,迭代UKF算法可提高收敛速度但计...
关键词：捷联惯导 辅助对准 迭代 UKF SSUT 
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