捷联惯性

作品数：670被引量：2341H指数：18
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一种机载惯性/光电组合导航误差修正方法被引量：1
《中国惯性技术学报》2024年第8期779-786,794,共9页周紫君 郁丰 吴方 熊智 林思颖 
国家自然科学基金(61673212)。
为提升无人机在全球卫星导航系统受限甚至拒止环境下的导航精度,提出了一种机载惯性/光电组合导航误差修正方法。考虑了捷联惯性导航系统(SINS)姿态误差对光电探测系统(EODS)定位精度的影响,建立了包含SINS姿态误差的测量方程,推导了滤...
关键词：GPS拒止 光电导航 捷联惯性导航系统 组合导航 卡尔曼滤波 
融合毫米波雷达和惯性传感器的行人定位系统研究被引量：1
《智能计算机与应用》2024年第8期191-196,共6页王余珊 郑建立 
国家重点研发计划项目(2020YFC2005802,2020-2023)。
为老年人在发生紧急情况时可以得到及时救援,本文对行人惯性导航进行研究,可以获得行人的实时位置。传统的卫星定位,定位精度较低且受遮挡物影响,不能满足现代城市的室内外定位需求。本文设计了融合毫米波雷达和惯性传感器的行人定位系...
关键词：行人惯性导航 毫米波雷达 扩展卡尔曼滤波 捷联惯性导航 
基于SINS/GNSS松组合导航的列车定位算法被引量：1
《光学与光电技术》2024年第4期100-104,共5页程远 李亚聪 杨玉孔 
相较于单一的列车定位方式,组合导航技术可以有效提高列车定位系统的定位精度。介绍了捷联惯性导航(SINS)/卫星导航(GNSS)组合导航技术的基本原理,提出了一种实用的列车惯导/卫导松组合Kalman滤波算法,利用惯导和卫导各自的技术优势,克...
关键词：列车定位 KALMAN滤波 松组合导航 卫星导航 捷联惯性导航 
自适应无迹卡尔曼滤波算法在水下组合导航系统中的应用被引量：1
《广东海洋大学学报》2024年第4期121-128,共8页肖鹏飞 许至尊 白虎林 刘洺辛 
国家自然科学基金面上项目(62171143);广东省自然科学基金面上项目(2021A1515011948);广东省普通高校重点领域专项(2021ZDZX1060)。
【目的】解决水下组合导航系统中先验噪声与实际噪声分布不匹配时,融合滤波性能下降问题,提高自主式水下航行器导航精度。【方法】提出一种自适应无迹卡尔曼滤波算法(AUKF),在融合算法中引入自适应因子;重构系统状态方程中速度项与状态...
关键词：组合导航 无迹卡尔曼滤波 自适应因子 捷联惯性导航 多普勒测速仪 
基于状态变换卡尔曼滤波的DVL/SINS组合导航算法被引量：3
《系统工程与电子技术》2023年第11期3624-3631,共8页靳凯迪 柴洪洲 宿楚涵 向民志 李明 
国家自然科学基金(42074014)资助课题。
针对捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)误差定义存在的坐标系不一致的问题,将速度误差统一投影在真实导航坐标系中,基于状态变换Kalman滤波推导了更严密的SINS姿态、速度和位置误差方程。进一步地,在新定义...
关键词：捷联惯性导航系统 多普勒计程仪 组合导航 误差方程 卡尔曼滤波 
波束故障条件下基于ST-EKF的SINS/DVL紧组合导航优化方法
《中国惯性技术学报》2023年第10期996-1003,共8页冉昌艳 祝执 王伟 罗志会 朱倚娴 
国家自然科学基金(61903204);湖北省水电工程智能视觉监测重点实验室开放基金(2020SDSJ07)。
针对基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的捷联惯性导航系统/多普勒测速仪(SINS/DVL)紧组合导航系统中出现波束故障时,采用波束频移信息重构的故障处理方案会引起量测噪声特性变化,导致导航精度降低的问题,提出了一种波束故障条件下基于状态变换...
关键词：捷联惯性导航系统/多普勒测速仪紧组合导航 状态变换扩展卡尔曼滤波 粒子群优化 波束多普勒频移重构 
复杂水下环境中自适应粒子群优化的SINS/DVL组合导航方法被引量：4
《中国惯性技术学报》2023年第10期1023-1029,1036,共8页王迪 王冰 黄浩乾 王广才 刘锡祥 姚逸卿 
国家自然科学基金(62303157);中国博士后科学基金面上项目(2022M720993);江苏省卓越博士后计划资助项目(2023ZB042)。
针对复杂水下环境中基于捷联惯性导航系统/多普勒计程仪(SINS/DVL)组合导航系统受干扰导致定位精度下降的问题,提出一种自适应粒子群优化的SINS/DVL组合导航方法。首先,针对模型中方差估计不一致问题,构建了基于状态变换原理的SINS/DVL...
关键词：捷联惯性导航系统/多普勒计程仪 组合导航 粒子群优化 鲁棒滤波 
多关节深海航行器组合导航算法被引量：2
《测绘通报》2022年第4期90-95,共6页万应能 徐雪寒 刘科显 
国家重点研发计划(2017YFC0306200)。
为解决多关节水下航行器定位问题,本文提出了基于捷联惯导+航位推算的组合导航算法。该方法利用捷联惯导系统测量航行器的位置,采用航位推算的方法得到航行器在下一时刻的位置,然后将测得的信息采用Kalman滤波处理,得到高精度的位置信...
关键词：多关节水下航行器 定位 捷联惯性导航+航位推算 组合导航 KALMAN滤波 
基于惯性基准的路面等级评价
《汽车科技》2021年第4期105-113,共9页杨振青 阎阔 李孟华 闫际宇 邱晨 
路面等级是车辆平顺性和操控稳定性等性能的重要影响因素,本文以惯性基准为基础的非接触式评价方法为主要研究对象。首先引入惯性导航系统,解决了惯性基准指向不稳定的问题,并使用卡尔曼滤波进行数据融合,准确得到了路面不平度功率谱密...
关键词：路面不平度 路面等级 功率谱 频率范围 捷联惯性导航系统、卡尔曼滤波 
捷联惯性基组合导航鲁棒UKF方法
《舰船科学技术》2021年第11期141-145,共5页张梦得 胡柏青 赵仁杰 田佳玉 
国家自然科学基金资助项目(61703419,61374206)。
捷联惯性基组合导航中,量测值存在野值的情况难以避免,会导致无迹卡尔曼滤波(UKF)的估计精度下降。针对该问题,本文提出一种基于一类向量机(SVM)的鲁棒UKF算法(SVM-UKF)。首先使用一类支持向量机训练滑动窗,来辨别滤波中的新息是否为异...
关键词：捷联惯导 组合导航 无迹卡尔曼滤波 一类支持向量机 
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