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作品数：2690被引量：11168H指数：35
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神经网络优化的无感永磁同步电机控制系统被引量：7
《系统仿真学报》2021年第3期622-630,共9页马立新 朱勇杰 季乐延 
国家自然科学基金(6120576)。
针对永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM)转速和转子位置容易受到传感器传输信号精度不佳的问题,提出了扩展卡尔曼滤波算法来测算电机转速和转子位置的无传感控制系统,采用BP (Back-ProPagation)神经网络算法优化EKF...
关键词：永磁同步电机 扩展卡尔曼滤波 BP(Back-ProPagation)神经网络 速度滑模 前馈解耦 
UWB与SINS融合的行人导航方法被引量：2
《系统仿真学报》2019年第12期2636-2642,共7页杨洋 李擎 
国家自然科学基金(61971048)
针对惯性导航的误差随时间不断累积、UWB在室内复杂环境中很难持续跟踪的问题,提出采用扩展卡尔曼滤波(ExtendedKalmanFilter,EKF)融合UWB与SINS行人导航方法。利用UWB辅助SINS。采用零速修正算法,在零速时刻触发EKF,通过SINS提供的速...
关键词：行人导航 捷联惯性导航 超宽带 扩展卡尔曼滤波 数据融合 
双天线GNSS辅助MINS导航方法研究被引量：4
《系统仿真学报》2019年第11期2434-2441,共8页王海璐 苏中 刘宁 刘洪 付国栋 
国家自然科学基金(61801032);北京市自然科学基金(3184046);北京市教育委员会科技计划基金(77F1910963,71E1810971)
针对单天线GNSS辅助捷联惯性组合(INS)导航系统中,车辆静止及直线运动时航向角发散失效,误差较大,提出一种基于Extend Kalman Filter (EKF)的双天线GNSS辅助MINS组合导航方法。利用GNSS提供精度较高的航向角约束MINS的航向角发散,GNSS...
关键词：扩展卡尔曼滤波 双天线GNSS GNSS/MINS组合导航 MEMS 
行人自主导航定位的多级滤波方法被引量：2
《系统仿真学报》2018年第12期4727-4731,4737,共6页谷志丹 李擎 赵辉 
国家自然科学基金(61471046);北京市教委市属高校创新能力提升计划(TJSHG 201510772017)
针对携带式IMU对行人进行导航定位时,惯性器件的误差随时间增长累积变大,影响导航准确性的问题,研究了一种多级滤波的方法:零速检测并利用扩展卡尔曼滤波进行零速校正后,再通过室内几何布局特征划分矢量区,利用投影匹配算法判定位置的...
关键词：零速检测 扩展卡尔曼滤波 地图匹配 多级滤波 行人导航 
基于模糊控制的扩展卡尔曼滤波SOC估计研究被引量：17
《系统仿真学报》2018年第1期325-331,共7页方磊 陈勇 赵理 殷康胜 郑阳 
清华大学汽车安全与节能国家重点实验室开放基金(KF16032);科技创新服务能力建设-科研基地-新能源汽车北京实验室(PXM2016_014224_000004)
电池荷电状态(state-of-charge,SOC)受到温度、充放电倍率、循环寿命等因素的影响,扩展卡尔曼滤波(EKF)估计电池SOC常用方法之一。针对传统扩展卡尔曼滤波电池SOC估计方法存在的观测方程误差影响SOC估算精度的问题,考虑温度、充放电倍...
关键词：模糊控制 扩展卡尔曼滤波 SOC估计 锂离子电池 
基于FlowSIM的动态交通分配系统离线参数标定研究（英）被引量：1
《系统仿真学报》2017年第9期2198-2205,共8页贾宇涵 吴建平 许明 刘明宇 何磊 
交通拥堵已经成为最严重的城市问题之一,而先进的动态交通分配系统能够用来缓解日益严重的交通拥堵。因此,动态交通分配系统的参数标定问题一直以来都是研究领域内的热点。结合微观交通仿真系统Flow SIM,利用扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔...
关键词：动态交通分配 扩展卡尔曼滤波 无迹卡尔曼滤波 FLOW SIM仿真 
融合IMU与单目视觉的无人机自主定位方法被引量：5
《系统仿真学报》2017年第S1期9-14,共6页陈丁 马跃龙 曹雪峰 李登峰 
国家自然科学基金(41401465;41371384)
具备自主定位功能的智能无人机正逐渐成为当前无人机发展的重要趋势。小型与微型无人机的负载、成本与飞行能力有限,无法搭载载重较大的定位系统,而所搭载的低精度IMU无法满足无人机自主定位的需求。利用简便低廉的单目相机构建单目SLA...
关键词：无人机 自主定位 单目SLAM IMU 扩展卡尔曼滤波 
基于激光成像雷达的未知目标相对位姿估计算法被引量：9
《系统仿真学报》2017年第5期1103-1111,共9页宋亮 李志 马兴瑞 
国家自然科学基金(61403392)
为解决对空间未知目标的相对位置、姿态估计问题,以激光成像雷达作为测量敏感器,提出了基于扩展Kalman滤波(EKF,Extended Kalman Filter)的相对位姿估计算法。采用迭代最近点算法(Iterative Closest Point,ICP)对激光雷达的点云测量数...
关键词：激光成像雷达 相对位姿估计 未知目标 视觉相对导航 扩展卡尔曼滤波 
基于数据融合的多旋翼无人机定位控制器设计被引量：3
《系统仿真学报》2016年第10期2593-2599,共7页王庆贺 万刚 曹雪峰 谢理想 
国家自然科学基金(41301428;4110143)
建立了多旋翼无人机动力学模型,并设计了应用于室内环境下的多旋翼无人机定位控制器。为提高定位精度,在室内设置了特定标签,从而为无人机提供视觉数据。通过扩展卡尔曼滤波器,将无人机传感器获得的惯性数据和高度数据与视觉数据进行融...
关键词：动力学模型 视觉数据 扩展卡尔曼滤波 数据融合 定位控制器 
行人自主导航定位的IEKF-SWCS方法被引量：6
《系统仿真学报》2015年第9期1944-1950,共7页高哲 李擎 李超 刘宁 
国家自然科学基金(61471046);北京市科技计划课题(Z131100005313009)
针对利用可穿戴式IMU对行人进行导航定位过程中,惯性器件产生累积漂移误差影响导航定位精度的问题,提出了一种基于改进扩展卡尔曼滤波(Improved Extended Kalman Filter,IEKF)的行人自主导航定位方法。该方法建立了融合人体运动特征的1...
关键词：惯性测量单元 可穿戴 行人自主导航 改进的扩展卡尔曼滤波 分段闭环平滑 
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