滑模控制

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基于RBF神经网络的上肢柔性外骨骼机器人自适应复合控制
《控制工程》2025年第4期586-594,共9页门曦凯 郭朝 
中国残联残疾人辅助器具专项(2021CDPFAT-27)。
为了提高上肢外骨骼机器人关节的柔性,结合模块化串联弹性驱动器和鲍登线,提出了一种上肢柔性外骨骼机器人。针对鲍登线产生的非线性摩擦、外界未知扰动和模型不确定性,提出了一种基于径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络的...
关键词：上肢柔性外骨骼机器人 RBF神经网络 滑模控制 扰动观测器 
高速列车鲁棒迭代学习速度跟踪控制
《控制工程》2025年第4期614-620,共7页李中奇 望文铎 杨辉 唐博伟 
国家自然科学基金资助项目(52162048)。
针对高速列车在运行时易受外部扰动的影响和阻力模型难以描述的问题,提出了一种基于鲁棒迭代学习控制的高速列车自动驾驶控制方法。首先,将滑模控制与迭代学习控制相结合,在迭代学习控制律中加入滑模控制的积分滑模面,利用迭代学习控制...
关键词：高速列车 迭代学习 滑模控制 跟踪控制 非参数化模型 
异步电机调速系统低速控制策略研究
《控制工程》2025年第4期621-627,共7页郭栋 杨子 王巍 黄磊 
国家自然科学基金面上项目(62273170);辽宁省科技攻关计划项目工业重大专项(2020JH1/10100021);辽宁省教育厅科学研究经费项目重点攻关项目(JZL202015407);辽宁省教育厅高等学校基本科研项目(LJZZ212410154032)。
为了提升异步电机控制系统的动态性能,提出了一种基于内模控制与模糊滑模控制的联合控制策略。首先,通过分数阶函数对二自由度内模控制器进行改进,实现了控制器的抗扰动性能和跟踪性能分离处理。然后,考虑电机在低速运行时对外部扰动较...
关键词：内模控制 负载扰动观测器 非奇异快速终端滑模 模糊滑模控制 硬件在环 
基于改进型全局滑模控制算法的无刷直流电机控制
《控制工程》2025年第3期475-480,共6页林衍照 王亚刚 
国家重点研发计划项目(2020YFC2007502)。
全局滑模控制对系统参数变化和外部干扰的不敏感特性以及在响应的全过程都具有鲁棒性的特点,可消除直流无刷电机的非线性因素带来的不利影响,但是滑模控制在本质上的不连续开关特性会引起系统的抖振。为解决上述问题,首先,设计了一种改...
关键词：全局滑模控制 无刷直流电机 饱和函数 抖振 
多关节机械臂自适应非奇异快速终端滑模控制
《控制工程》2025年第3期571-576,共6页朱梦念 王亚刚 
国家重点研发计划课题资助项目(2020YFC2007502)。
针对二阶非线性多关节机械臂系统模型存在的不确定性和未知干扰问题,以及终端滑模控制中容易出现的奇异问题,首先,提出改进的非奇异快速终端滑模面,并进行了有限时间收敛的证明。然后,针对实际系统中不确定项边界无法轻易获取的问题,在...
关键词：非奇异快速终端滑模控制 自适应估计 非线性系统 系统不确定项边界 
基于自适应滑模策略的直流微电网安全控制
《控制工程》2025年第3期416-424,共9页楼琦凯 陈蓓 丁勐 魏莹 
国家自然科学基金资助项目(62173222);上海市自然科学基金资助项目(18ZR1416700)。
针对系统状态难以测量的直流微电网在欺骗攻击下的安全控制问题,提出一种自适应输出反馈滑模策略,以实现系统的稳定运行。考虑控制器到执行器的通信信道可能受到未知且时变的欺骗攻击,通过在线估计攻击强度以实时更新控制器参数,从而降...
关键词：滑模控制 静态输出反馈 自适应机制 直流微电网 欺骗攻击 
基于神经网络滑模控制的船舶事件触发预设性能跟踪控制
《控制工程》2025年第2期193-200,共8页焦建芳 包端华 胡正中 
国家自然科学基金青年项目(61503040);国家自然科学基金面上项目(61973117);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2019MS096,2019MS097,2022MS098);河北省自然科学基金青年项目(F2019502143,F2019502185);北京市自然科学基金面上项目(4192056)。
针对在通信资源受限情况下具有模型不确定性及未知干扰全驱动船舶的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于神经网络滑模控制的事件触发预设性能控制策略。该策略通过引入事件触发机制进行控制器的设计,在保证控制品质的前提下减少了控制器与执...
关键词：事件触发 神经网络 预设性能 自适应 轨迹跟踪 
管桩自动焊接机器人双电机转速协同控制
《控制工程》2025年第2期273-279,共7页刘宇恒 章国宝 刘文景 
江苏省重点研究计划项目(BE2020116,BE2021750)。
针对管桩焊接机器人双直流电机系统的转速协同控制问题,提出一种基于扩张状态观测器的滑模控制器,结合逆向传播神经网络同步补偿器的控制方法,建立含有外部扰动(负载突变、外部摩擦等)和内部扰动(参数摄动、模型失配等)这些不确定扰动...
关键词：无刷直流电机 逆向传播神经网络 交叉耦合控制 扩张状态观测器 滑模控制 
基于双重扰动观测器的PMSM改进无模型滑模控制
《控制工程》2025年第2期354-361,共8页王栋栋 刘旭东 
国家自然科学基金资助项目(52037005);中国博士后科学基金资助项目(2018M632622);山东省高校青年创新科技支持计划资助项目(2019KJN033)。
针对永磁同步电机控制系统存在的外部负载扰动、模型和参数不确定性等问题,提出一种基于改进无模型滑模控制的转速控制方法。首先,建立不考虑电机参数的永磁同步电机系统超局部模型;然后,基于改进滑模趋近律设计无模型滑模速度控制器,...
关键词：永磁同步电机 超局部模型 无模型滑模控制 双重扰动观测器 
双叉车运动同步控制系统的建模与控制器设计
《控制工程》2025年第2期362-371,共10页龚嘉豪 顾敏明 李乐宝 陈凯宇 隋知航 陈志翔 
电动托盘叉车是工业运载货物的重要工具,叉车的同步作业能实现小型叉车搬运重型负载,这可以显著降低运输成本。实现叉车同步搬运的主要挑战在于缺少精确的叉车动力学模型与高精度叉车同步算法。针对这些问题,基于牛顿力学建立叉车的动...
关键词：叉车 滑模控制 交叉耦合控制 高精度同步运动 叉车运动学建模 
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