机器人运动学

作品数：296被引量：1350H指数：18
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改进末端跟随运动的超冗余蛇形臂机器人运动学逆解被引量：15
《机器人》2018年第1期37-45,共9页熊志林 陶建峰 刘成良 
国家973计划(2016YFD0700105);上海隧道工程有限公司专项研究科研项目(2017-SK-09)
针对超冗余蛇形臂机器人运动学逆解中计算量大、超关节极限和位形偏移量大的问题,提出了一种改进末端跟随运动的逆解算法.在末端跟随法中引入蛇形臂弯曲角度的约束,调整关节位置的更新方式,使关节在蛇形臂轴线上运动.通过依次更新关节...
关键词：超冗余 蛇形臂机器人 运动学逆解 关节极限 末端跟随 
基于距离误差的机器人运动学参数标定方法被引量：23
《机器人》2013年第5期600-606,共7页高文斌 王洪光 姜勇 潘新安 
国家自然科学基金资助项目(60905048);机器人学国家重点实验室自主课题(RLZ200802)
根据指数积公式中关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系,将机器人运动学方程改写成包含有关节约束条件的等价形式.对运动学方程取微分得到末端连杆定位误差与关节旋量误差及零位位置误差间的线性化模型.利用距离精度的定义...
关键词：机器人 指数积法 距离误差 参数标定 
基于误差模型的机器人运动学参数标定方法与实验被引量：36
《机器人》2012年第6期680-688,共9页陈钢 贾庆轩 李彤 孙汉旭 
国家自然科学基金资助项目(61175080);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(BUPT2011rc0026)
提出一种基于误差模型的机器人运动学位置参数和角度参数分离标定方法.利用MCPC(modified complete and parametrically continuous)方法建立机器人运动学方程,推导相对于惯性坐标系的机器人运动学误差模型,提出将位置参数与角度参数分...
关键词：串联机器人 误差模型 运动学参数标定 关节角度校正 
基于遗传算法的机器人运动学逆解被引量：22
《机器人》1998年第6期421-426,共6页刘永超 黄玉美 王效岳 张学良 高峰 
在分析以往逆解方法的基础上，提出了用遗传算法求解机器人运动学逆解的方法，给出了用于优化求解的适合度函数，并提出用二次编码法提高解的精度．计算机模拟证明：该方法能快速收敛于全局最优解，能给出机器人的可能解，并能计算冗余...
关键词：遗传算法 运动学逆解 机器人 
《机器人》1993年分类目次
《机器人》1993年第6期63-64,共2页
关键词：机器人机构 步行机器人 机器人运动学 空间机器人 柔性机械臂 弧焊机器人 直接驱动机器人 力控制系统 躁关节 双足机器人 
机器人运动学中的四元数矩阵和基变换矩阵被引量：5
《机器人》1993年第2期59-64,共6页赵国文 
本文提出了用四元数矩阵描述机器人杆件空间方位的办法,进而给出了机器人位置的四元数矩阵和基变换矩阵方程,利用这两种矩阵完成任意自由度机器人的位置和姿态计算.本文提出的办法是用极少(一般为一次、最多为2次)的基变换取代全部大量...
关键词：四元数 四元数矩阵 基变换矩阵 机器人 位置和姿态 
机器人运动学的类复向量算法被引量：12
《机器人》1992年第3期17-23,共7页赵国文 吴丽娟 
机器人、操作器、步行机等空间开链机构的运动学计算,迄今广泛应用矩阵法,计算过程相当复杂.本文提出的类复向量算法与矩阵算法相比的显著优点是:描述问题简明直观;坐标变换次数和被变换的向量数目明显减少,而且消元原理和方法简捷,从...
关键词：机器人 运动学 类复向量 算法 
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