机器人运动学

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Delta并联机器人运动学性能分析与结构参数优化被引量：2
《农业机械学报》2024年第8期446-458,共13页伞红军 杨晓园 陈久朋 吴兴梅 张号彬 徐贝 
云南省基础研究计划项目(202301AU070059);云南省科技厅重大专项项目(202002AC080001)。
Delta并联机器人具有速度快、结构简单、承载力强等优点,在钵苗移栽、产品分拣与包装中应用广泛。针对目前Delta并联机器人各结构参数对运动学性能的影响及系统性结构参数优化设计缺乏完整理论体系的问题,本文分析可达工作空间雅可比矩...
关键词：Delta并联机器人 运动学性能 失真约束条件 条件数分布规律 结构参数优化 
基于ZYNQ的Stewart并联机器人运动学算法实现
《传感器与微系统》2024年第7期141-144,共4页边宗政 刘曰涛 于长松 姜佩岑 
国家自然科学基金资助项目(51805299)。
针对实时的控制和监控,而导致Stewart机器人实时性不高的问题,提出了基于ZYNQ芯片的软硬件协同计算Stewart并联机器人运动学解的方案。ZYNQ芯片集成了PL(FPGA)和PS(ARM)两种不同的嵌入式芯片,PL(FPGA)作为PS(ARM)的协处理器进行运动学...
关键词：STEWART并联机器人 运动学 ZYNQ芯片 高层次综合 LINUX系统 
基于等效运动链的并联机器人运动学标定方法被引量：10
《机械工程学报》2022年第14期71-84,共14页夏纯 张海峰 李秦川 柴馨雪 
国家自然科学基金(51935010,52005448);浙江省自然科学基金(LQ19E050015)资助项目。
为了解决并联机器人结构复杂难以准确求解误差模型的问题,提出一种基于等效运动链的并联机器人运动学标定方法。首先通过并集和交集算子求解动平台上的运动空间解析表达式,构建与动平台运动空间等效的虚拟串联运动链,并对其进行误差模型...
关键词：并联机器人 Grassmann–Cayley代数 等效运动链 误差建模 运动学标定 
欠约束绳牵引并联机器人运动学与控制研究进展
《自动化博览》2021年第6期40-46,共7页王晓光 吴军 王家骏 
绳牵引并联机器人采用绳索作为驱动,具有惯性小、运动空间较大、动态性能良好等优点,成为一种新的机构。其中,欠约束绳牵引并联机器人绳数量少于自由度数,运动具有不确定性,在康复医疗、飞行器试验等方面具有一定应用潜力。其运动学分...
关键词：绳牵引并联机器人 欠约束 运动学 控制 
基于雅克比矩阵的并联机器人运动学性能分析被引量：1
《内燃机与配件》2021年第7期69-70,共2页刘芳芳 谭伟浩 
基于雅克比矩阵的机构运动特分析对于并联机构的设计具有重要指导意义。本文主要介绍3-UPS/RRR并联机构的运动特性,首先建立机构的雅克比矩阵,利用雅克比矩阵建立机构的可操作度指标,其次借助可操作度指标对在不同姿态下的机构可操作度...
关键词：雅克比矩阵 并联机构 可操作度 
三自由度并联机器人运动学分析与研究被引量：2
《现代机械》2020年第5期23-26,共4页吴培栋 张振久 龚爱平 
深圳市科技计划研究项目(GRCK20170424095823828)。
主要对三自由度Delta并联机器人进行逆运动学研究。首先在Delta机器人的动平台和静平台上分别建立动坐标系和静坐标系,根据其动静平台及各运动支链的结构特征建立其矢量方程,并由此推导其运动学方程,进一步推导出Delta并联机器人的逆运...
关键词：并联机器人 Delta机器人 逆运动学分析 
一种Tripod并联机器人运动学与工作空间分析被引量：5
《机械传动》2018年第9期125-129,共5页孙帅 宋公飞 黄贤存 
江苏省科技项目(BK20150927)
通过对Tripod并联机器人的结构进行分析,建立单支链分析模型,利用几何分析法对机器人的运动学进行反解分析,获得运动学反解表达式。在反解分析基础上求解运动学正解解析式,并利用牛顿迭代法的数值方法计算出运动学位置正解,结合具体实...
关键词：Tripod并联机器人 运动学分析 工作空间 奇异位形 
3-RRR并联机器人运动学建模与仿真
《巢湖学院学报》2017年第6期54-59,共6页张乾坤 高洪 
安徽省高等学校自然科学研究重大项目(项目编号:KJ2017ZD14)
基于机构学理论,建立了3-RRR并联机器人逆运动学模型。在MATLAB软件中,编程求解该运动学模型,讨论了该并联机器人逆解与装配模式之间的关系;通过MATLAB软件仿真,得到不同装配模式下,主动杆角位移、角速度和角加速度的变化规律。为该机...
关键词：3-RRR并联机器人 运动学逆解 装配模式 仿真 
黑龙江大学工程学报年2015总目次
《黑龙江大学工程学报》2015年第4期97-98,共2页
关键词：大学工程 报年 教授简介 模型试验研究 河道整治 时变时滞 机器人运动学 并联机器人 不确定系统 水质动态 
新型3-PRRS农业并联机器人运动学及工作空间分析被引量：4
《山东理工大学学报（自然科学版）》2015年第5期37-42,共6页杜晴晴 郭宗和 牛桂平 
将新型六自由度3-PRRS并联机构应用于农业机器人领域,使其完成农业耕地、除草及分拣等工作.首先,利用闭环矢量法研究该机构的运动学反解,给出了解析形式的运动学反解.然后采用三维极坐标搜索法编程对该机构定姿态下工作空间的边界以及...
关键词：并联机构 运动学 工作空间 六自由度 
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