反步控制

作品数：449被引量：1690H指数：18
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基于模糊观测器的柔性机械臂指令滤波反步控制
《控制工程》2025年第3期500-507,共8页宿俊浩 于金鹏 刘加朋 朱钰 司晨怡 
长江学者奖励计划项目(T2022265);国家自然科学基金联合基金资助项目(U24A20262);国家自然科学基金面上项目(62473220,62303255);山东省高校青年创新团队计划项目(2023KJ222);山东省重大科技创新工程项目(2022CXGC020901);泰山学者专项基金资助项目(TSTP20221120)。
针对模型参数未知的柔性关节机械臂系统,利用指令滤波及模糊观测器技术,提出了指令滤波模糊控制策略,实现了对该系统期望轨迹的跟踪控制。首先,设计模糊观测器来估计柔性机械臂的连杆角速度和电机转角速度;其次,利用模糊自适应技术来解...
关键词：柔性关节机械臂 指令滤波 模糊观测器 自适应控制 
基于转子磁链和扰动观测器的异步电机自适应反步控制
《控制工程》2024年第6期1044-1051,共8页满忠璐 于海生 孟祥祥 丁豪 
国家自然科学基金资助项目(61573203);山东省自然科学基金资助项目(ZR2021MF005)。
针对转子电阻摄动和内外部扰动问题,设计了自适应反步控制方法来调节电机速度。首先,提出了一种改进指数趋近律的滑模磁链观测器,估算转子磁链并根据所得磁链计算出转子磁链角。其次,采用扰动观测器估计电机系统中出现的模型不确定性和...
关键词：异步电机 速度控制 自适应反步控制 滑模磁链观测器 扰动观测器 
基于观测器的自主式水下机器人反步容错控制
《控制工程》2024年第1期48-53,共6页尹庆华 王娜 李广有 
国家自然科学基金资助项目(61703221)。
为了保证欠驱动自主式水下机器人(autonomous underwater vehiele,AUV)在执行器故障和受到外界干扰的情况下仍然能正常运动,设计了基于观测器的反步容错控制器。首先,有条件地简化AUV的水平面模型,建立简化后的水平面状态方程。之后,针...
关键词：AUV 执行器故障 观测器 反步控制 容错控制 
状态约束自主水下机器人的自适应有限时间跟踪控制被引量：2
《控制工程》2023年第6期981-989,共9页范敬梓 赵林 
国家自然科学基金资助项目(61603204,61973179);山东省优秀青年基金资助项目(ZR2018JL020);山东省高等学校青创科技计划(2019KJN033)。
针对状态约束情况下自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)的跟踪控制问题,提出了一种自适应命令滤波有限时间控制方案。该控制方案在保证系统有限时间收敛的前提下,不仅使用命令滤波器规避了虚拟控制信号高阶导数的使用,...
关键词：自主水下机器人 命令滤波反步控制 状态约束 有限时间收敛 
基于并网逆变器的级联线性自抗扰控制策略被引量：1
《控制工程》2023年第5期788-795,802,共9页刘勇 杨浩 马士翔 盘宏斌 沈贵妃 刘鹏 雷延科 
国家自然科学基金项目资助(51577162)。
在LCL型逆变器的电流控制中,针对传统的线性自抗扰控制(linearactive disturbance rejection control,LADRC)策略对干扰估计精度不足的问题,提出一种具有模型补偿项的级联线性自抗扰控制策略。通过分析系统总干扰放大系数对线性扩张状...
关键词：LCL滤波器 级联线性自抗扰控制 模型补偿 干扰放大系数 反步控制 
四旋翼飞行器有限时间命令滤波反步控制被引量：3
《控制工程》2022年第9期1557-1565,共9页杨伟 崔国增 李泽 陶重犇 
国家自然科学基金资助项目(61703059,61801323,61873144);江苏省自然科学基金优秀青年基金资助项目(BK20211605);江苏省自然科学基金资助项目(BK20170291);中国博士后科学基金资助项目(2018M632621);江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJCX20_1111);苏州智慧城市研究院开放课题(SZSCR2019003)。
针对具有参数不确定性和外部干扰的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于命令滤波的有限时间自适应控制策略。通过引入有限时间命令滤波器,实现了对虚拟控制信号导数的快速逼近,进而有效地避免了传统反步设计法中存在的维数爆...
关键词：四旋翼飞行器 命令滤波 反步控制 有限时间控制 
基于命令滤波反步的AUV轨迹跟踪控制被引量：2
《控制工程》2022年第5期867-872,共6页刘钰晴 刘加朋 
中国博士后科学基金资助项目(2020M67199);山东省自然科学基金资助项目(ZR2020QF063)。
针对具有未建模动态及未知扰动的自主水下机器人(AUV)轨迹跟踪问题,考虑执行器饱和状况,提出了一种新型的命令滤波反步控制策略。首先,利用命令滤波器处理系统未建模动态及未知扰动,并基于反步法设计系统虚拟控制律,有效降低了控制策略...
关键词：轨迹跟踪 命令滤波 反步控制 自主水下机器人 
状态受限下四旋翼无人机自适应跟踪控制被引量：6
《控制工程》2021年第8期1700-1707,共8页刘敏 薛笑荣 董立国 黄敏思 
国家自然科学基金资助项目(U1204402);河南省科技攻关计划项目(192102210119);广东省教育厅重点平台及科研项目(2019KQNCX221,2020KQNCX139)。
针对位置状态有界约束、未知有界干扰以及模型不确定下四旋翼无人机轨迹跟踪问题,设计了位置姿态双闭环自适应控制方案。通过非线性变换将四旋翼无人机位置状态变换为新的状态量,进而将四旋翼无人机位置状态有界约束问题转化为新状态量...
关键词：四旋翼无人机 状态受限 反步控制 自适应控制 
基于模糊和反步算法的EHA力控制被引量：6
《控制工程》2021年第7期1382-1389,共8页李杰 田俊 
为提高电动静液作动器(EHA)的控制性能,提出了一种基于模糊控制和反步控制的复合控制策略,首先分析了电动静液作动器(EHA)的结构组成与工作原理,并建立了数学模型,然后将反步控制应用于力控制外环,模糊PI控制应用于电机转速控制内环,并...
关键词：电动静液作动器 模糊控制 反步控制 力控制 
柔性关节机械手有限时间命令滤波反步控制被引量：3
《控制工程》2021年第7期1474-1482,共9页王冬冬 赵林 于金鹏 
国家自然科学基金(61603204,61973179);山东省优秀青年基金(ZR2018JL020);山东省高等学校青创科技计划(2019 KJN033)。
针对不确定柔性关节机械手的跟踪控制问题,设计了一种自适应神经网络有限时间命令滤波反步控制器。该控制器在经典反步控制技术的基础上,采用有限时间命令滤波器克服了传统反步法在计算虚拟信号导数时存在的复杂计算问题,并进一步设计...
关键词：自适应神经控制 柔性关节机械手 命令滤波反步控制 有限时间收敛 
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