非奇异

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多关节机械臂自适应非奇异快速终端滑模控制
《控制工程》2025年第3期571-576,共6页朱梦念 王亚刚 
国家重点研发计划课题资助项目(2020YFC2007502)。
针对二阶非线性多关节机械臂系统模型存在的不确定性和未知干扰问题,以及终端滑模控制中容易出现的奇异问题,首先,提出改进的非奇异快速终端滑模面,并进行了有限时间收敛的证明。然后,针对实际系统中不确定项边界无法轻易获取的问题,在...
关键词：非奇异快速终端滑模控制 自适应估计 非线性系统 系统不确定项边界 
基于非奇异快速终端滑模的移栽机取送苗机构运动控制
《农业工程学报》2025年第3期22-31,共10页张玉泉 任玲 杨苗 崔建谱 张聪华 
国家自然科学基金项目(52165036);石河子大学高层次人才项目(RCZK2021B17);石河子大学自主资助校级科研项目(ZZZC202105)。
针对番茄移栽机取送苗机构高速往复运动中产生的定位误差增大和稳定性下降的问题,该研究采用基于干扰观测器的非奇异快速终端滑模控制策略,实现取送苗机构的定位控制。分析取送苗机构受约束情况,建立取送苗机构动力学模型;设计非奇异快...
关键词：农业机械 移栽机 取送苗机构 非奇异快速终端滑模控制 干扰观测器 运动控制 番茄穴盘苗 
考虑扰动补偿的新型非奇异快速终端滑模控制
《计算机仿真》2025年第2期286-292,共7页冯立杰 朱文苗 张虎翼 
国家重点研发计划(2022YFF0608700);科技部创新方法工作专项(2019IM020200);上海市科技计划项目(20040501300)。
针对永磁同步电机传统滑模控制存在收敛速度慢、抖振大和对不匹配扰动敏感等问题,提出一种新型控制策略。首先,设计了一种新型非奇异快速终端滑模控制,利用积分项减小系统稳态误差;其次,提出了一种新型趋近律,引入切换函数改进系统趋近...
关键词：永磁同步电机 非奇异快速终端滑模 扩张观测器 新型趋近律 
基于超级基神经网络的自适应反演非奇异滑模纱线恒张力控制
《纺织学报》2025年第2期92-99,共8页王罗俊 彭来湖 熊叙一 李杨 胡旭东 
国家重点研发计划项目(SQ2023YFB3200093);浙江省“高层次人才特殊支持计划”科技创新领军人才项目(2023R5212);浙江机电职业技术大学科教融合重点培育项目(A-0271-24-209);浙江省教育厅一般科研项目(Y202456420)。
为解决针织圆机高速工作时纱线张力波动较大问题,提出了一种基于超级基(HBF)神经网络区间观测器的反演非奇异滑模纱线恒张力控制方法。通过构建运动纱线系统的数学模型,运用神经网络逼近系统参数(输纱器与编织机构转动惯量)变动所导致...
关键词：纱线张力 超级基神经网络 状态观测器 张力误差 滑模控制器 针织圆机 
未知干扰下机械臂的非奇异快速终端滑模控制
《机械科学与技术》2025年第2期298-304,共7页崔云飞 刘放 李晨晖 许沛森 黄文建 
针对机械臂在工作时受到的未知干扰较大,非线性系统动力学建模不精确的问题,设计了一种考虑干扰观测器补偿的非奇异快速终端滑模NFTSMC (Non-singular fast terminal sliding mode)算法;将未知干扰引入由拉格朗日动力学推导的机械臂动...
关键词：非奇异快速终端滑模控制 机械臂 非线性系统 干扰观测器 
基于模糊干扰观测器的精密直驱系统滑模位置控制
《制造技术与机床》2025年第2期108-115,128,共9页李东博 李旭 刘海波 王永青 
辽宁省科学技术厅面上项目“气浮直驱系统精密运动控制研究”(2022-MS-133)。
为了实现永磁直线同步电机(permanent magnet linear synchronous motor,PMLSM)在精密直驱系统中的高性能位置控制,针对其控制精度易受系统参数摄动和外部扰动等因素影响的问题,提出了一种基于模糊干扰观测器(fuzzy disturbance observe...
关键词：精密直驱系统 永磁同步直线电机 位置控制 非奇异快速终端滑模 模糊干扰观测器 
ESDD_(1)^(*)矩阵逆的无穷大范数上界估计
《宁夏师范大学学报》2025年第1期5-15,共11页何丹丹 刘兰兰 
贵州民族大学校级项目(GZMUZK[2023]YB10);贵州省高等学校大数据分析与智能计算重点实验室(黔教技[2023]012号).
提出一个名为ESDD_(1)^(*)矩阵的非奇异H-矩阵新子类.研究ESDD_(1)^(*)矩阵的有关性质以及ESDD_(1)^(*)矩阵与其他子类之间的关系.此外,利用ESDD_(1)^(*)矩阵的性质给出ESDD_(1)^(*)矩阵逆的无穷大范数带参数和不带参数的新上界,并通过...
关键词：非奇异H-矩阵 ESDD_(1)^(*)矩阵 无穷范数上界 GSDD_(1)矩阵 
机械臂非奇异快速终端滑模迭代学习轨迹跟踪控制研究
《西安交通大学学报》2025年第1期125-135,147,共12页陈涛 李晓娟 刘建璇 王立忠 
国家自然科学基金资助项目(52265003);新疆维吾尔自治区天山雪松青年拔尖人才资助项目(20227SYCCX0061)。
针对机械臂建模参数精准性与扰动不确定性的精确轨迹跟踪控制问题,提出了一种非奇异快速终端滑模控制与迭代学习控制相融合的控制方法。首先,为保证跟踪误差的收敛速度,避免收敛中的奇异性问题,设计采用饱和函数趋近律的非奇异快速终端...
关键词：机械臂 迭代学习控制 非奇异快速终端滑模控制 轨迹跟踪 
非理想电网条件下双馈电机网侧变换器的改进超螺旋终端滑模控制
《科学技术与工程》2025年第3期1054-1064,共11页王宁 董锋斌 罗育恒 樊犇 
陕西省自然科学基础研究计划(2023-JC-YB-442)。
为了提高不平衡及谐波电网电压下双馈风力发电机网侧变换器的控制性能,提出了一种改进超螺旋快速终端滑模的直接功率控制算法。首先,在两相静止坐标系下分析了网侧变换器在不平衡及谐波电网电压下以功率为状态变量的数学模型。然后,在...
关键词：双馈风力发电机 网侧变换器 非奇异快速终端滑模面 改进超螺旋算法 非线性扩张状态观测器 
基于扰动观测器的三相PMSM滑模控制策略研究
《机械工程与自动化》2024年第6期191-193,共3页杜永康 苗敬利 
为优化永磁同步电机的控制性能和增强其抗扰动能力,提出了一项设计方案,将非奇异快速终端滑模控制与扰动观测器相融合,并设计速度控制器,从而增强系统的稳定性和响应速度。设计了一个具有非奇异特性的终端滑模面,以确保在每个阶段误差...
关键词：滑模控制 扰动观测器 速度控制器 非奇异快速终端滑模面 
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