浮基

作品数：172被引量：576H指数：14
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漂浮基机械臂系统耦合动力学与解耦控制方法
《机械科学与技术》2023年第12期1977-1985,共9页陈正仓 贾峰 
国家自然科学基金项目(52275005,52105085);陕西省自然科学基金项目(2022JQ-342)。
在执行空间任务过程中,漂浮基机械臂系统内部的动力学耦合现象使得基体姿态调整和机械臂末端定位与控制问题变得更加复杂。综合考虑多种空间漂浮基机械臂系统共性特征,关注机械臂与基体耦合规律,建立统一的耦合动力学模型,并利用整个系...
关键词：耦合动力学 漂浮基体 机械臂 控制 仿真 
输入受限的漂浮基多柔性空间机器人轨迹跟踪的混合控制及振动主动抑制被引量：1
《空间科学学报》2023年第2期369-380,共12页谢立敏 于潇雁 
国家自然科学基金项目(51741502);福建省自然科学基金面上项目(2020 J01450);福建省教育厅中青年教师教育科研项目(科技类)(JAT210082)共同资助。
空间机器人在实际运作中往往会遇到控制系统输入受限的情况,这将严重影响系统的控制品质。考虑输入受限的情况,对漂浮基多柔性空间机器人系统进行研究。通过对系统进行运动学和动力学分析,构建系统的动力学方程。采用奇异摄动方法,将刚...
关键词：漂浮基空间机器人 输入受限 柔性 运动控制 振动抑制 
漂浮基空间机器人固定时间收敛主动容错控制
《福州大学学报（自然科学版）》2022年第5期650-657,共8页汤万兴 艾海平 陈力 
福建省科技重大专项基金资助项目(2021HZ024006);江西省教育厅科技资助项目(GJJ200864);江西理工大学博士科研启动金资助项目(205200100514)。
针对载体位置不控、姿态受控的空间机器人存在执行机构失效及偏置故障的轨迹跟踪问题,设计基于固定时间收敛的主动容错滑模控制算法.首先结合拉格朗日法推导出包含力矩偏置及力矩失效故障的空间机器人系统动力学方程;其次,为消除故障对...
关键词：漂浮基空间机器人 力矩偏置 力矩失效 主动容错控制 固定时间收敛 观测器 
漂浮基空间机器人关节轨迹跟踪的时延估计控制被引量：2
《重庆理工大学学报（自然科学）》2022年第4期299-305,共7页徐河振 于潇雁 陈力 
国家自然科学基金项目(11372073,51741502);福建省自然科学基金项目(2020J01450);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台项目(2014H21010011)。
针对漂浮基空间机器人系统出现的载体姿态及位置不受控问题,提出了一种基于时延估计的跟踪控制方法。该控制方法采取时延估计为主体框架,对不确定参数及动力学特性进行实时估计,获得不确定项的估计误差,并在控制设计方案中对误差进行补...
关键词：漂浮基空间机器人系统 时延估计 滑模变结构控制 LYAPUNOV函数 
漂浮基空间机械臂鲁棒自适应滑模神经网络控制被引量：1
《机械设计与制造工程》2021年第12期23-28,共6页徐桂新 宋齐 于潇雁 陈力 
福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011);国家自然科学基金资助项目(51741502)。
针对存在外部干扰的漂浮基刚性空间机械臂,提出了基于径向基函数神经网络(RBFNNs)的鲁棒自适应控制器。该方法将滑模技术、RBFNNS分块逼近技术以及自适应技术相结合,实现了在实际模型与理想模型存在误差情况下高精度的位置跟踪以及快速...
关键词：漂浮基机械臂 径向基函数神经网络 自适应控制 鲁棒控制 滑模控制 
漂浮基空间机器人抗死区的自适应鲁棒补偿控制被引量：1
《机械设计与制造工程》2021年第9期29-33,共5页曹泰程 陈子豪 于潇雁 陈力 
国家自然科学基金资助项目(51741502);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)。
针对漂浮基空间机械臂系统存在关节力矩输出死区的现象,设计了抗死区的自适应鲁棒补偿控制算法。用自适应死区估计补偿器来消除关节力矩输出死区的影响,首先利用无参数误差的动力学模型设计计算力矩控制器,然后将自适应鲁棒控制用于辨...
关键词：漂浮基空间机器人 轨迹跟踪 关节力矩输出死区 自适应鲁棒补偿控制 
基于自适应时延估计的空间机械臂连续非奇异终端滑模控制被引量：19
《机械工程学报》2021年第11期177-183,共7页张建宇 高天宇 于潇雁 陈力 
国家自然科学基金(51741502,11372073);福建省自然科学基金(2016J01228)资助项目。
针对载体位姿不受控的漂浮基刚性空间机器人系统,提出了一种基于自适应时延估计的连续非奇异终端滑模控制方法。首先针对传统时延估计技术在不同情况下一直使用一固定的动力学方程惯性矩阵估计值,导致系统控制效果退化的问题,利用自适...
关键词：漂浮基空间机器人 自适应时延估计 连续非奇异终端滑模 轨迹跟踪 
漂浮基空间机械臂的反演滑模容错控制被引量：7
《动力学与控制学报》2021年第2期78-84,共7页宋齐 王远彬 于潇雁 
国家自然科学基金资助项目(51741502);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)。
讨论了载体位置不受控制的情况下,漂浮基三杆空间机械臂系统的滑模容错控制问题.选择合适的坐标系,利用拉格朗日第二动力学方程,结合系统质心定义,根据系统动量守恒原理,建立漂浮基三杆空间机械臂系统的动力学方程.依据非奇异滑模控制...
关键词：空间机械臂 故障 滑模控制 容错控制 反演控制 
空间机器人双臂捕获航天器操作的力/位置控制被引量：8
《哈尔滨工程大学学报》2020年第12期1847-1853,共7页艾海平 陈力 
国家自然科学基金项目(11372073,11072061);江西理工大学博士科研启动项目(205200100514).
针对漂浮基空间机器人双臂夹持捕获航天器过程的冲击效应及其后镇定运动的力/位置控制问题,本文提出了一种基于无源性理论的模糊控制方案。依据多刚体系统动力学理论,获得了捕获前双臂空间机器人及目标航天器的动力学模型;应用系统动量...
关键词：漂浮基空间机器人 双臂夹持捕获航天器 闭链混合体系统 无源性理论 冲击效应 速度观测器 力/位置模糊滑模控制 镇定运动 
微纳聚合体卫星的对称式重构规划算法被引量：3
《宇航学报》2020年第7期937-947,共11页康国华 刘奇弦 吴佳奇 王强 
空间智能控制技术重点实验室开放基金资助项目(KGJZDSYS-2018-07);上海航天科技创新基金资助项目(NO.SAST2018-047)。
为解决微纳聚合体卫星变构过程中,聚合体各部分之间的动力学耦合导致的卫星整体姿态翻转或紊乱,提出了一种对称式变构规划算法。首先建立了铰链约束下的漂浮基多刚体系统动力学模型,研究了重构过程中各运动模块对本体姿态的影响,提出当...
关键词：聚合体卫星 磁力铰链 并行重构 漂浮基 多刚体 
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