步行机

作品数：552被引量：1136H指数：15
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混联支路并联腿运动学分析与尺度综合
《机械设计与制造》2024年第3期94-99,共6页顾昌利 赵佳毅 饶晓波 高建设 
河南省高等学校重点科研项目(19A460008);国家自然科学基金资助项目(U1304510)。
针对步行机器人在核环境下作业时,动力源分散,不便于防护的问题,提出一种动力源集中布置,可用于构建步行机器人的四自由度混联支路并联腿部机构。运用螺旋理论分析其自由度数目、性质及机构特性。建立了运动学反解模型,并分别推导出驱...
关键词：核机器人 混联支路 运动学分析 尺度综合 步行机器人 
双曲轴驱动的八足趴卧式步行机器人设计分析
《机械设计与制造》2023年第1期242-246,251,共6页张久雷 刘静 
2019广东省教育科学规划课题项目(2019JKCY012)。
采用类似昆虫趴卧式关节腿结构,以2个电机分别独立驱动2条曲轴、进而分别带动与2条曲轴铰接的步行腿机构的技术,研发了一种八足趴卧式步行机器人。该机器人每条步行腿机构均是由曲柄连杆机构组成的大腿、小腿及胯关节和膝关节;且每条步...
关键词：曲柄连杆机构 八足 步行机器人 曲轴 
组合式陆空两栖机器人的运动规划与仿真被引量：1
《机械设计与制造》2022年第6期245-248,253,共5页李凯林 韩宝玲 罗庆生 朱琛 
为了遂行灾害救援和野外侦查等复杂作业任务,本文设计了一款将四足步行机器人和四旋翼飞行器有机组合的陆空两栖机器人。该机器人既能根据作业需求进行结构分离,以实现陆、空多领域的侦查,同时四旋翼飞行器又能自由起落在四足步行机器...
关键词：组合式机器人 四足步行机器人 四旋翼飞行器 运动规划 贝塞尔曲线 
一种伸缩蠕动步行机的研究分析
《机械设计与制造》2019年第10期91-94,共4页张璜炜 黄海英 王克印 
军械工程学院原始创新基金课题资助(YSCX1203)
蠕动机器人因其特殊的爬行方式,在医疗卫生、探测救援和特种作业等场合具有较为广泛的运用前景。在模仿蛇类伸缩蠕动步态规划的基础上,提出了一种基于复合凸轮的伸缩蠕动步行机。在对步行机两足进行运动学分析后,利用ADAMS软件对单足的...
关键词：蠕动机器人 伸缩蠕动 复合凸轮机构 运用展望 
多足仿生步行机器人的机构设计与功能分析被引量：2
《机械设计与制造》2013年第9期35-38,共4页祝小梅 蔡勇 臧红彬 
西南科技大学青年基金项目资助(11zx3149)
设计了一种新型的多足仿生步行机器人的机械结构,运用D-H齐次坐标变换矩阵建立其运动学方程,并以最大越障能力为目标函数以连杆长度为约束函数对腿部机构进行优化,得出最佳多足仿生步行机器人的机械结构。基于虚拟样机技术对该多足仿生...
关键词：多足仿生步行机器人 虚拟样机 运动学分析 优化设计 功能分析 
四足步行机器人稳定性分析被引量：2
《机械设计与制造》2013年第5期189-191,共3页刘西侠 王树海 金毅 洪升耀 
国防基础科研项目(B2320110005)
基于四足步行机器人仿真模型对机器人的瞬时质心坐标进行了计算,获得了四足步行机器人直行步态下瞬时质心的运动规律,分析了各质量模块对机器人质心坐标的动态影响,对比了瞬时质心位移与几何中心位移的相对关系。给出了四足步行机器人...
关键词：四足机器人 稳定裕度 质心偏移 
四足步行机器人三维摆动步伐研究
《机械设计与制造》2012年第6期138-140,共3页许存宁 李积元 
青海大学中青年基金项目(2010-QG-12)
四足步行机器人快速稳定运动步伐研究是当今机器人运动分析与研究的主要研究方向之一,提出一种三维摆动补偿机制,此种方法主要是机器人在行走过程中通过左右、前后及上下的摆动,形成一种复合的运动轨迹,以调整机器人重心始终在支撑脚的...
关键词：三维摆动步伐 四足机器人 能量效率 
基于Pro/E和ADAMS的双足步行机器人造型及仿真研究被引量：1
《机械设计与制造》2011年第8期148-149,共2页韩庆瑶 赵怡 朱晓光 
国家自然科学基金项目(60974125)
对步行机器人的双足进行了三维造型及运动仿真研究。首先利用通用软件Pro/E对人形机器人支撑受力部位腿部进行了三维造型的设计与装配,并在相应软件中检测了装配的正确性及精确度。然后根据ZMP稳定判据分析得出机器人步行的稳定性条件,...
关键词：PRO/E ADAMS 运动仿真 约束条件 转角 
新型四足步行机器人的腿机构设计被引量：4
《机械设计与制造》2010年第3期38-40,共3页卢坤媛 王吉岱 李庆 雷云云 
结合腿部机构的典型姿态,规划了四足机器人的合理步态。依据设计参数,运用三维模型软件UG建立了四足机器人的三维实体模型,导入ADAMS中添加约束和动力,进行运动仿真。仿真试验结果表明机构运动中腿部所受冲击力过大,因此进行机构方案改...
关键词：四足步行机器人 虚拟仿真 腿机构设计 
基于相对步宽的两足步行结构的机械能耗研究
《机械设计与制造》2006年第5期134-135,共2页王明艳 竺长安 钟小强 
中国科学院研究生科学与社会实践资助专项-创新研究资助
在对高邮鸭、珍珠鸡、人的观测和对非洲鸵鸟、仙鹤、皇企鹅的生物学调研基础上,分析不同的两足步行机构的几何特点与其步宽大小的关系,发现特定动物的步宽与腿长的比值是一个常数,不随速度而发生变化,据此定义相对步宽。从步宽与腿长的...
关键词：生物力学 两足步行机器人 相对步宽 结构 能量 
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