船舶航向

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基于L1-GPR的船舶航向航迹控制方法研究
《中国舰船研究》2025年第1期278-288,共11页李诗杰 何家伟 刘佳仑 刘泰序 徐诚祺 
国家重点研发计划资助项目(2022YFE0125200);国家自然科学基金资助项目(52272425);海洋工程全国重点实验室(上海交通大学)开放基金资助项目(GKZD010089)。
[目的]智能船舶在航行过程中由于环境干扰的影响,模型参数的不确定性影响会导致船舶运动控制精度不高,为提高船舶控制算法对干扰的自适应能力,提出一种控制方法。[方法]基于L1自适应控制算法和高斯过程回归(GPR),提出一种欠驱动船舶的...
关键词：船舶 运动控制 模型参考自适应控制 高斯过程回归 航向控制 航迹控制 
考虑时变时滞特性的船舶航向自适应控制
《中国航海》2024年第3期28-35,共8页吴天昊 王欣 李海滨 
国家自然科学基金(51909022;61976033);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132023623)。
针对一类带有时变参数和时滞性质的船舶航向控制系统,提出一种基于后推技术的神经网络自适应控制器。将较高精度的3自由度分离型船舶运动模型(MMG)等价变换为具有时变参数和时滞性质的非仿射非线性船舶航向控制系统。结合动态面控制(DSC...
关键词：船舶航向控制 非仿射纯反馈系统 非线性系统 径向基神经网络 动态面控制 后推控制 
基于重叠网格的船舶航向稳定性数值研究
《武汉船舶职业技术学院学报》2024年第3期88-91,110,共5页贾爱鹏 彭晓星 戚建祥 吴晓红 
舟山科技局“舟山通航水域船舶失控漂移预报系统研究与应用”(项目编号:2021C31036)。
基于重叠网格技术,采用URANS粘性数值模拟方法,对标准船模KVLCC2裸船体的航向稳定性进行了数值预报。基于STAR-CCM+平台,采用重叠网格技术和切割体网格,根据SIMMAN2014提供的标准算例,对KVLCC2进行了斜航运动和纯艏摇运动的数值模拟,得...
关键词：重叠网格 斜航运动 纯艏摇运动 航向稳定性 
输入饱和约束下自适应RBF神经网络非线性反馈船舶航向控制
《上海海事大学学报》2024年第2期14-19,共6页苏文学 孟祥飞 张强 
国家自然科学基金(51911540478);山东省重点研究发展计划(2019JZZY020712)。
针对输入饱和约束下外界扰动和模型不确定情况下的船舶航向跟踪控制问题,提出一种自适应径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络非线性反馈航向跟踪控制方法。利用自适应RBF神经网络对外界扰动和模型不确定项进行估计,并利用最...
关键词：船舶航向跟踪 径向基函数(RBF)神经网络 非线性反馈控制 输入饱和 
基于DMPC的船舶航向控制算法研究
《舰船科学技术》2024年第7期46-51,共6页张子昌 谌兴良 孙灵远 沈东 欧阳盼 
针对船舶高航速下强机动时易出现大横倾和高海况下的频繁操舵问题,采用离散型模型预测控制(DMPC)理论提出一种基于转向速率和舵角舵速约束条件下的航向机动控制策略,通过控制转向过程中的航向速率限制高速转向过程中的最大横倾。针对海...
关键词：船舶 航向控制 模型预测控制 辅助滤波器 
基于自适应神经网络的船舶航向保持预定义性能PI控制
《上海海事大学学报》2024年第1期10-15,共6页刘训文 褚善东 骆海洋 钟平 
舟山市科技局公益项目(2022C31039)。
为解决模型动态不确定和外部扰动未知的船舶航向保持问题,提出一种基于自适应神经网络的船舶航向保持预定义性能PI控制方案。在PID控制设计框架下,引入自适应神经网络和预设性能控制技术,从不确定补偿和设计角度提高船舶航向保持的精度...
关键词：船舶航向 自适应神经网络 PI控制 预定义性能 智能航行 
预设性能下的输出受限船舶航向切换容错控制被引量：1
《计算机仿真》2024年第1期385-389,451,共6页宁君 张军 李伟 
国家自科学基金(面上项目)(52171292);国家自然科学基金青年科学基金项目(61803064);中央高校基本科研业务费项目(3132022143)。
针对船舶输出受限、执行器故障不确定性和受到未知海洋扰动的船舶航向控制问题,提出一种基于切换策略的自适应容错控制方案。利用对数障碍李雅普诺夫约束航向误差并将状态输出约束在有限范围内。结合预设性能理论和反步法,针对具有不确...
关键词：预设性能 航向控制 输出受限 容错控制 
基于卷积理论的船舶舵效辨识及艏向短时预测方法
《上海海事大学学报》2023年第3期1-4,11,共5页韦雨含 王丛佼 侯彦琳 邹早建 
国家自然科学基金(51979165)。
针对船舶较长的操舵响应时间使得航向难以快速把定,甚至引起艏向角振荡及更多的安全问题,应用卷积理论并结合二阶惯性系统的单位脉冲响应特性,设计一种对船舶舵效进行辨识并对未来短时间内艏向变化进行预测的方法。利用采集的实船数据...
关键词：舵效 船舶航向预测 卷积 二阶惯性系统 
基于自适应改进终端滑模的船舶航向控制被引量：1
《舰船电子工程》2023年第6期43-48,共6页向军 陈永冰 李文魁 
国家自然科学基金项目(编号:42074010)资助。
针对船舶在航行过程中受到风、浪、流等外部环境和本身参数不确定性的影响,难以准确地跟踪期望航向的问题,设计了一种自适应改进非奇异终端滑模控制器(AINTMSC),该控制器引入自适应控制理论,对滑模控制中的趋近律增益进行自适应校正,同...
关键词：航向控制 自适应控制 趋近律增益 终端滑模面 鲁棒性 
船舶航向内模控制方法被引量：2
《舰船科学技术》2023年第9期60-64,共5页马晨翔 耿涛 车志宣 陈卫杰 吴爱平 
国家自然科学基金资助项目(51604038);青岛海洋科学与技术试点国家实验室海洋地质过程与环境功能实验室开放基金资助项目(MGQNLMKF201705)
针对无人船传统航向控制方法中参数多,调参困难繁琐,且船舶在偏舵负载干扰下,航向稳定后存在稳态误差的问题,在二自由度控制方法的基础上,结合内模控制器,提出一种改进的二自由度内模直接控制方法,消除传统内模控制方法中的不稳定极点...
关键词：无人船 航向控制 二自由度控制 改进的内模控制 
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