串联机器人

作品数：170被引量：875H指数：16
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基于力柔顺性的航天对接半物理仿真
《机器人》2024年第3期330-338,共9页罗睿 赵英杰 金辉 刘明洋 贺云 
机器人学国家重点实验室重点项目(2023-Z17)。
针对6自由度空间对接的半物理仿真中存在的动态响应慢、精度差等问题,提出了基于力柔顺性的串联机器人对接半物理仿真技术。采用重力补偿与导纳控制结合的方法,通过机器人与数学模型相结合的方式模拟真实柔顺对接运动,引入驱动延迟补偿...
关键词：串联机器人 半物理仿真 重力补偿 驱动延迟补偿 导纳控制 
面向果蔬采摘的串联机器人运动学分析和仿真被引量：1
《制造业自动化》2023年第5期50-54,共5页王杰 郭铁铮 陈巍 杨刚 郑亦峰 
江苏省研究生科研创新实践活动项目(SJCX21_0933,SJCX21_0940)。
传统的农业果蔬采摘机器人由于考虑成本和可靠性因素,机械臂往往只有两到三个自由度,控制简单、运行便捷,但也存在着空间避障弱、灵活性能差的缺点,针对以上问题,设计了果蔬采摘五自由度串联机械臂。基于五自由度串联机械臂空间运动精...
关键词：采摘机器人 正逆运动学 MATLAB仿真 工作空间 
六轴机器臂搬运过程轨迹规划与仿真研究被引量：2
《机械》2023年第1期74-80,共7页罗恩泽 
针对机械臂搬运过程中的模拟仿真需求,提出基于搬运机械臂姿态的解析方法和末端定位方案,并基于逆运动学分析,给出一套轨迹生成方案。首先运用D-H法分析机械臂结构参数确定轴间坐标关系,建立运动学模型,通过解析法确定末端位置和机械臂...
关键词：串联机器人 运动学逆解 MATLAB仿真 五次样条插值 
平面3R串联机器人的动力学轨迹跟踪迭代学习控制
《机器人技术与应用》2022年第4期35-38,共4页赵涛 刘勇 赵虎 苏博 朱洋 李庚禹 
宁夏重点研发计划(引才专项)项目,项目编号2021BEB04029;宁夏自然科学基金项目,项目编号2021AAC03178;北方民族大学中央高校基本科研业务费专项,项目编号2020KYQD26。
串联机器人是通过关节将一系列连杆串联成开环的运动链,采用驱动器驱动各个关节运动从而带动连杆的相对运动,使末端执行器到达合适的位姿。针对一种平面3R串联机器人,本文首先根据拉格朗日方程建立该机器人的动力学模型,然后采用机器人...
关键词：串联机器人 动力学建模 迭代学习控制 数值仿真 
一种八关节串联机器人的运动学解析分析及仿真被引量：1
《指挥控制与仿真》2020年第1期64-69,共6页刘梓阳 徐大林 孙宏伟 
多关节机器人运动学分析是研究机器人学的重要内容。多于六自由度的串联机器人运动学因其运动学反解的不唯一性一直是国内外机器人技术研究的重点之一。针对多关节机器人逆运动学反解困难问题,传统大都采用神经网络等优化方法求解,这些...
关键词：多关节机器人 机器人运动学 机器人仿真 
5-DOF并串联机器人运动学分析及仿真被引量：5
《电子科技》2019年第12期37-42,47,共7页陈久朋 伞红军 李鹏飞 张道义 熊彬州 
国家重点研发计划项目(2017YFC1702503)~~
并联机器人强度刚度较高,但是工作空间较小;串联机器人工作空间较大,但强度刚度较小。混联机构因兼顾了并联和串联机构的优点而具有更加广泛的应用前景。文中介绍了一种新型五自由度并串联机器人来实现复杂曲面的加工。应用螺旋理论对...
关键词：5自由度并串联机器人 螺旋理论 SOLIDWORKS ADAMS 仿真 正反解 
基于ADAMS的六自由度串联机器人运动学仿真研究被引量：6
《重型机械》2019年第2期38-42,共5页李飞 黄维刚 梁鹏 
借助ADAMS仿真软件建立了六自由度串联机器人的虚拟样机模型,对其运动学问题进行了仿真研究。通过对末端执行器添加点驱动,设置期望轨迹参数方程,仿真测量得到各个关节角度变化的曲线,通过对曲线的拟合,最终得到运动学逆解。利用六个关...
关键词：ADAMS 六轴机器人 虚拟样机 运动学仿真 
七自由度串联机器人位姿轨迹规划算法与仿真被引量：2
《制造业自动化》2019年第3期20-24,共5页陈爱文 黄忠明 黄凤良 
江苏省高等职业院校专业带头人高端研修基金(2017GRGDYX113)
研究Cyton Gamma300七自由度工业机器人在笛卡尔空间中的位姿轨迹规划问题。针对位置轨迹和姿态轨迹在启停阶段存在的不连续问题,提出结合正弦加减速控制算法规划位置轨迹,以单位四元数表示姿态,结合正弦加减速控制算法规划姿态轨迹,在M...
关键词：CytonGamma300工业机器人 位姿轨迹规划 MATLAB仿真 
八自由度机械臂位置运动学模型解析解被引量：17
《农业机械学报》2019年第1期400-405,共6页覃艳明 赵静一 仝少帅 王建军 
国家自然科学基金项目(51675461)
采用D-H法建立了八自由度农业机器人机械臂连杆坐标系,得到以关节变量为输入的正运动学方程。在正运动学方程的基础上,根据农业机器人实际工况以及机械臂自身的结构特点,设定了约束条件,进行了逆运动学分析,得到了各关节变量的解析表达...
关键词：串联机器人 八自由度 机械臂 运动学 仿真 
基于ADMAS串联机器人运动学仿真与分析评价被引量：4
《陕西科技大学学报》2018年第3期146-151,共6页周欣 
陕西省教育厅专项科研计划项目(17JK0396)
工业机器人发展迅速,大量应用在装配、喷涂和焊接等复杂生产过程中,具有较高的精度要求.以六自由度串联工业机器人为研究对象,采用拉格朗日法对串联机器人进行动力学研究,建立了动力学方程.应用影响系数理论,建立了一种运动评价方法,推...
关键词：串联机器人 动力学仿真 影响系数 评价 模拟仿真 
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