移动机器人定位

作品数：121被引量：596H指数：13
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可在线配置结构的多源融合位姿估计框架被引量：2
《机器人》2022年第6期660-671,共12页武东杰 仲训昱 崔晓珍 彭侠夫 杨功流 
装备预研领域基金(61405180205);航空科学基金(201908068003)。
针对组合导航系统中,融合算法结构难以在线进行配置的问题,基于误差状态扩展卡尔曼滤波器(ES-EKF)和标准观测模型库,提出一种不依赖特定平台、可在线配置结构的多源融合估计框架,赋予组合导航系统动态变更信息源融合方式的能力。对多种...
关键词：组合导航系统 多源融合估计 扩展卡尔曼滤波 在线可配置结构 位姿估计 移动机器人定位 
具有全局速度约束的惯性/编码器/视觉/激光融合定位方法:IEVL-Fusion被引量：6
《机器人》2022年第4期443-452,共10页武东杰 仲训昱 崔晓珍 庄明溪 彭侠夫 
装备预研领域基金(61405180205).
针对卫星拒止环境中移动机器人高精度定位需求,提出一种基于误差状态扩展卡尔曼滤波(ES-EKF)的激光定位子系统/视觉定位子系统/全局速度测量子系统松耦合融合定位方法,并设计了一个误差低漂移的组合定位系统。首先,根据向量加法和矩阵...
关键词：卫星拒止 多传感器融合 位姿增量融合 全局速度约束 误差状态扩展卡尔曼滤波 轮式机器人 移动机器人定位 
面向地下空间探测的移动机器人定位与感知方法被引量：9
《机器人》2022年第4期463-470,共8页白师宇 赖际舟 吕品 季博文 郑欣悦 方玮 岑益挺 
国家自然科学基金(61973160);航空科学基金(2018ZC52037);工信部民机专项(2018-S-36).
提出了一种面向地下空间探测的移动机器人定位与感知方法。首先,针对地下空间的结构退化问题,构建了基于因子图的激光雷达/里程计/惯性测量单元紧耦合融合框架;推导了高精度惯性测量单元/里程计的预积分模型,利用因子图算法实现对移动...
关键词：地下空间 紧耦合 预积分 因子图 目标识别 
基于粒子滤波器的移动机器人定位和地图创建研究进展被引量：14
《机器人》2007年第3期281-289,297,共10页余洪山 王耀南 
国家自然科学基金资助项目(60375008);教育部博士点基金资助项目(20030532004);湖南大学优秀博士论文创新基金资助项目(521218006)
首先,对粒子滤波器的原理和研究进展进行了综述.然后,介绍了基于粒子滤波器的移动机器人定位研究进展.其次,给出了粒子滤波器在移动机器人地图创建领域的最新成果.最后,对粒子滤波器在移动机器人研究领域的未来发展方向进行了展望.
关键词：粒子滤波器 蒙特卡洛定位 移动机器人地图创建 移动机器人定位 移动机器人同步地图创建和定位 
《机器人》2005年度(第27卷)分类总目次
《机器人》2005年第6期575-576,共2页
关键词：机器人 人工智能 移动机器人定位 路径规划 未知环境 目次 
基于场景识别的移动机器人定位方法研究被引量：20
《机器人》2005年第2期123-127,共5页李桂芝 安成万 杨国胜 谭民 涂序彦 
国家 863计划机器人技术主题资助项目(2002AA423160).
提出了一种基于场景识别的移动机器人定位方法.对CCD采集的工作环境的系列场景图像,用多通道Gabor滤波器提取场景图像的全局纹理特征,然后通过SVM分类器来识别场景图像,实现机器人的逻辑定位.在移动机器人CASIA I上对该算法进行了实验....
关键词：移动机器人 定位 GABOR滤波器 SVM 
基于多传感器信息融合的斜面移动机器人定位新方法被引量：7
《机器人》1999年第5期321-327,共7页仲欣 吕恬生 
首先分析了本文的研究意义；然后针对在斜面上工作的轮式移动机器人，提出了通过卡尔曼滤波融合倾斜角传感器和码盘传感器信息的移动机器人定位新方法；最后进行了斜面定位试验．试验结果证实了本文定位方法的有效性．
关键词：移动机器人 定位 多传感器 信息融合 智能机器人 
基于彩色图像的移动机器人定位被引量：13
《机器人》1999年第5期340-346,共7页吴卫国 陈辉堂 王月娟 张秀华 
国家自然科学基金;上海市自然科学基金
本文利用彩色图像对移动机器人进行定位，将颜色由 Ｒ Ｇ Ｂ 空间转换到 Ｈ Ｓ Ｉ空间中，颜色成为图像的唯一特征，简化了图像的特征抽取，大大提高了图像的处理速度和特征抽取的鲁棒性．在结构上采用全局静态视觉，避免了对摄像机...
关键词：移动机器人 定位 智能机器人 控制系统 彩色图像 
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