向国菲

作品数：27被引量：119H指数：7
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供职机构：四川大学电气信息学院更多>>
发文主题：路径规划移动机器人机械臂无刷直流电机柔性机械臂更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程金属学及工艺更多>>
发文期刊：《计算机仿真》《组合机床与自动化加工技术》《计算机工程与设计》《电气传动》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
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医用抗菌涂层导管及其在加速康复外科护理中的应用进展
《中国实用护理杂志》2024年第36期2870-2876,共7页邱雨 洪瑞 王志国 姚江 朱玉兰 尹哲 梁丹玫 刘欣颖 罗恒昌 向国菲 佃松宜 徐家壮 李卡 
中国博士后科学基金(2023M742483、2023M742472);四川大学华西医院学科卓越发展1·3·5工程项目(ZYJC21057);四川大学与港澳高校种子基金项目(2024-19)
加速康复外科已在多个领域广泛应用,通过实施一系列围手术期优化措施,有效降低了医用导管的安置数量与留置时间。但在临床中,导管仍不可避免被大量使用,相关感染的风险持续存在。防止导管表面细菌黏附与生物膜形成至关重要。通过表面引...
关键词：导管插入术 中心静脉 加速康复外科护理 导管相关感染 抗菌涂层 导尿管 
基于观测器和事件触发的分数阶非线性系统神经网络控制
《控制理论与应用》2024年第10期1735-1744,共10页游星星 陶栩 郭斌 向国菲 刘凯 佃松宜 
国家自然科学基金项目(62403340,62303339);国家资助博士后研究人员计划项目(GZC20231783);四川省自然科学基金项目(2021YJ0092,2023NSFSC0475)资助.
针对一类分数阶非线性系统的跟踪控制问题,本文提出了一种自适应神经网络事件触发控制方案.首先,利用径向基函数神经网络来逼近未知的非线性函数,构造了基于神经网络的状态观测器估计原系统状态.然后,在控制器设计中引入了事件触发策略...
关键词：分数阶非线性系统 观测器 神经网络控制 事件触发控制 动态面控制 
基于分布式深度强化学习的六足机器人步态学习与控制被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2024年第8期85-89,共5页李伦 向国菲 马丛俊 佃松宜 
四川省科技计划资助项目(2023NSFSC1441)。
针对六足机器人系统结构与决策的复杂导致步态规划与控制困难的问题,提出了一种基于分布式强化学习的六足机器人步态学习与控制框架。该框架采用大规模并行学习的方式获取训练数据,通过强化学习的方法对网络进行数据驱动训练,得到最优...
关键词：六足机器人 分布式深度强化学习 步态学习 
GIS腔体内移动平台基于改进A^(*)算法的三维路径规划
《计算机应用与软件》2023年第11期282-287,307,共7页苗佳藤 佃松宜 赵涛 向国菲 
国网宁夏电力有限公司电力科学研究院项目(18H0334)。
针对已知气体绝缘开关设备GIS腔体环境信息下的移动机器人三维空间路径规划问题,提出一种改进A^(*)算法的全局路径规划算法。描述GIS腔体内孔洞陷阱的障碍物环境,用三维栅格地图表达弧形腔体环境;针对传统A^(*)算法规划的路径不平滑、...
关键词：移动机器人 三维路径规划 改进A^(*)算法 
基于随机采样的多段柔性机械臂路径规划被引量：2
《组合机床与自动化加工技术》2023年第3期28-34,共7页肖权 郭斌 向国菲 马丛俊 廖亮 佃松宜 
国家重点研发计划(2018YFB1307401)。
针对多段柔性臂避障路径规划存在的末端位姿约束求解困难、定位精度低、解空间小和计算复杂等诸多难题,提出了面对非结构化环境下基于随机采样的多段柔性机械臂路径规划方法。首先,基于柔性臂几何分析建立操作空间(W空间)与构型空间(C空...
关键词：柔性机械臂 非结构化环境 随机采样 CoppeliaSim 路径规划 
基于线性自抗扰的并联液压系统同步控制被引量：6
《组合机床与自动化加工技术》2023年第2期60-63,68,共5页廖亮 向国菲 郑秀娟 朱雨琪 肖权 佃松宜 
针对并联液压系统的强耦合、非线性、以及内外不确定性扰动造成同步性差的问题,提出基于线性自抗扰控制的同步控制策略。首先,基于流量连续性方程建立并联液压系统的压力与负载微分模型;然后,基于自抗扰控制理论,变换系统的状态空间方程...
关键词：并联液压系统 同步控制 不确定性 线性自抗扰控制 
基于PS-RRT算法的机械臂避障路径规划被引量：8
《计算机应用研究》2023年第1期42-46,共5页王红莉 向国菲 朱雨琪 佃松宜 
针对应用快速搜索随机树(RRT)算法进行机械臂路径规划时,存在采样区域大、有效区域小、路径冗余节点多、剪枝时间长等问题,提出一种基于分区动态采样策略和重复区域节点拒绝机制的高效RRT路径规划算法PS-RRT(partitioned sampling RRT)...
关键词：机械臂 路径规划 快速搜索随机树 分区动态采样 节点拒绝 路径裁剪 
基于ESO的OMR轨迹跟踪预测控制被引量：1
《计算机仿真》2022年第8期415-419,共5页税懿 杨永峰 向国菲 佃松宜 
中央高校基本科研业务费资助项目(2018CDZG-17)。
针对麦克纳姆轮全向移动机器人实际系统模型中广泛存在的未建模动态、非线性摩擦和外界未知干扰等显著影响轨迹跟踪控制性能的不确定性,提出基于扩张状态观测器的广义预测控制。将所有干扰看做一个扩张状态量,通过对扰动量进行在线估计...
关键词：移动机器人 轨迹跟踪 广义预测控制 扩张状态观测器 扰动控制 
基于建模优化的连续体机器人轨迹跟踪及扰动抑制策略研究被引量：4
《空间控制技术与应用》2022年第2期29-38,共10页朱雨琪 向国菲 马丛俊 游星星 佃松宜 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1307401)。
连续体机器人结构复杂,自由度高,难以进行精确建模和运动控制,为解决该问题,提出了一种改进的建模优化方法和基于降阶线性扩张状态观测器的线性自抗扰控制策略.首先在分段常曲率假设下提出一组改进状态参数,以解决连续体机器人直立状态...
关键词：连续体机器人 建模优化 扩张状态观测器 轨迹跟踪 
用于丝驱动连续体机器人的实用运动学研究被引量：4
《计算机应用研究》2021年第10期3085-3088,3103,共5页陈元科 马飞越 向国菲 马丛俊 陈磊 倪辉 佃松宜 
针对单段及多段连续体机器人运动学问题,提出分段常曲率与粒子群算法相结合的完整正逆运动学分析方法。以双段丝驱动连续体机器人为研究对象,首先设计含平移段的机器人样机;然后利用分段常曲率方法建立驱动空间与关节空间的相互映射,根...
关键词：丝驱动 连续体机器人 分段常曲率 粒子群算法 运动学 
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