高伟

作品数：56被引量：346H指数：10
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供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
发文主题：捷联惯导系统捷联惯导卡尔曼滤波光纤陀螺协同导航更多>>
发文领域：交通运输工程自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信更多>>
发文期刊：《应用科技》《兵工学报》《系统仿真学报》《系统工程与电子技术》更多>>
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SINS/视觉组合导航系统融合算法被引量：1
《压电与声光》2016年第5期760-765,共6页高伟 叶攀 许伟通 
国家自然科学基金资助项目(51379042);中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(heucfq1404)
捷联惯性导航系统(SINS)/视觉组合导航系统的融合算法主要是卡尔曼滤波,卡尔曼滤波实现最优估计的前提是系统的模型必须准确已知。对于SINS/视觉组合导航系统,获取量测信息需经图像处理、特征点提取和匹配等过程,使量测噪声统计模型不...
关键词：组合导航系统 自适应两级卡尔曼滤波 遗忘因子 随机偏差 噪声模型 
改进的自适应衰减卡尔曼滤波算法被引量：6
《计算机测量与控制》2016年第8期190-192,205,共4页高伟 叶攀 许伟通 
国家自然科学基金(51379042);中央高校基本科研业务费专项资金(heucfq1404)
SINS/GPS组合导航系统的融合算法主要是卡尔曼滤波,卡尔曼滤波实现最优估计的前提是系统的模型和随机噪声信息必须准确已知;实际情况下,大部分系统的模型和随机噪声信息不完全可知,这可能会导致滤波器估计精度下降;针对这一问题,根据求...
关键词：组合导航系统 自适应衰减卡尔曼滤波 遗忘因子 噪声模型 
捷联惯导系统现场标定方法被引量：6
《计算机测量与控制》2016年第7期301-303,310,共4页高伟 叶攀 许伟通 
国家自然科学基金(51379042);中央高校基本科研业务费专项资金(heucfq1404)
陀螺漂移会对捷联惯性导航系统的导航定位误差产生直接的影响,所以需要用实验的方法标定出陀螺漂移,并进行补偿;陀螺漂移随时间和环境变化,因此采用实验室标定方法会降低系统的精度;文章提出一种基于卡尔曼滤波技术的现场标定方法,给出...
关键词：捷联惯导系统 陀螺漂移 现场标定 卡尔曼滤波 奇异值 
步幅和建筑方向辅助的行人导航算法被引量：5
《哈尔滨工程大学学报》2016年第3期408-413,共6页于飞 白红美 高伟 赵博 叶攀 
国家自然科学基金资助项目(51379047)
针对零速校正过程中航向误差观测性差引起的定位精度低的问题,在零速校正的基础上,采用行人步幅和建筑方向辅助的航向误差校正算法,对系统原有观测量扩维。根据行人运动状态得到步幅航向和建筑方向,建立基于速度误差和航向误差的量测模...
关键词：IMU 零速校正 行人步幅 建筑方向 RTS平滑 定位误差 
基于误差四元数的单兵导航系统算法
《传感器与微系统》2015年第9期148-150,共3页于飞 白红美 叶攀 高伟 赵博 
国家自然科学基金资助项目(51379047;51379047)
MEMS传感器在尺寸、价格和功耗方面的进步促进了单兵导航系统的发展。对基于MEMS的单兵导航系统,航向估计是GPS信号丢失情况下的一个基础性难题,准确的航向估计能有效抑制导航误差的漂移。为获得准确的航向信息,减小单兵定位误差,提出...
关键词：微机电系统 航向估计 误差四元数 数据融合 
一种基于IDDF的多AUV协同导航算法研究被引量：3
《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第6期88-93,共6页高伟 刘亚龙 徐博 唐李军 
国家自然科学基金资助项目(51379042;61203225)
为提高多自主水下航行器(AUV)协同导航效果,克服由于水声通信限制引起的协同更新频率低,进而导致的先验估计误差大、协同导航效果差,以及大初始化误差条件下协同收敛速度慢的问题,提出一种基于迭代插值滤波(IDDF)的多AUV协同导航算法....
关键词：自主水下航行器 协同导航 水声通信 非线性滤波 迭代插值滤波 
惯性系下捷联惯导系统最优两位置对准被引量：2
《压电与声光》2015年第3期386-388,共3页高伟 叶攀 白红美 许伟通 
国家自然科学基金资助项目(51379042);中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(heucfq1404)
惯性系卡尔曼滤波对准的状态量不完全可观测,针对这一问题,提出惯性系两位置对准。根据分段线性定常系统理论和奇异值分解法分析惯性系两位置对准算法的可观测性,分析结果表明横摇、纵摇和航向3个轴中绕航向轴旋转时系统的可观测度最高...
关键词：捷联惯导系统 惯性系 两位置对准 可观测性 卡尔曼滤波器 
惯性系下平台惯导传递对准方法被引量：1
《系统工程与电子技术》2015年第5期1151-1156,共6页高伟 单为 徐博 程正生 
国家自然科学基金(61203225);中央高校基本科研业务费专项基金(HEUCF110427);国家博士后基金(2012M510083);黑龙江省青年科学基金(QC2014C069)资助课题
由于导弹的高速旋转导致其内部的子惯导平台难以施矩,不能跟踪地理系,在发射前需要使子惯导平台跟踪惯性系,而主惯导则一直跟踪地理系。针对这一情况的传递对准应用问题给出了相应的解决办法。首先介绍了跟踪惯性系平台惯导的工作原理,...
关键词：传递对准 平台惯导 惯性系 速度匹配 卡尔曼滤波 
捷联惯导系统极区动基座对准被引量：6
《系统工程与电子技术》2015年第3期626-632,共7页高伟 叶攀 石惠文 许伟通 奔粤阳 
国家自然科学基金(51379042);中央高校基本科研业务费专项资金(heucf041420)资助课题
传统卡尔曼滤波对准只适用于中低纬度地区,不适用于极区。针对这一问题,提出惯性系下卡尔曼滤波对准作为极区对准方案。首先选择惯性系为对准坐标系,在惯性系内推导捷联惯导系统的速度误差方程和失准角方程,建立适用于极区对准的误差模...
关键词：捷联惯导系统 极区动基座对准 惯性系 卡尔曼滤波 
基于通信延迟误差补偿的协同导航算法被引量：6
《火力与指挥控制》2014年第12期27-30,共4页王文佳 孙睿智 高伟 徐博 
国家自然科学基金(51379042,61203225);中国博士后科学基金面上项目(2012M510083)
多自主水下航行器(MAUV)协同导航技术是解决水下定位的重要手段。主从式多AUV协同导航系统利用水声通信方式实现数据共享,但由于声速在水中传播较慢,使得接收到的量测信息具有通信延迟。因此,针对通信延迟问题提出了一种新息重建的状态...
关键词：协同导航 AUV 通信延迟 扩展卡尔曼滤波 
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