国家科技支撑计划(2008BAF36B01)

作品数：30被引量：240H指数：10
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大型冷凝器清洗机器人设计及运动学分析被引量：5
《中国机械工程》2014年第1期103-107,共5页夏汉民 王耀南 印峰 曹文明 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2008AA04Z214;2007AA04Z244);国家自然科学基金资助重点项目(60835004);国家自然科学基金资助项目(60775047);国家科技支撑计划资助项目(2008BAF36B01);高等学校科技创新工程重大项目(706043)
设计开发了大型冷凝器清洗机器人,该机器人结构简单,易于控制,能够对大型冷凝器进行长期自主在线清洗。建立了冷凝器清洗机器人的运动学模型,进行了正运动学分析和逆运动学分析,解决了关节变量的突变问题。机器人的工作空间能够覆盖整...
关键词：冷凝器清洗机器人 运动学 仿真 工作空间 
高压线路除冰机器人越障识别定位算法研究被引量：7
《计算机工程与应用》2013年第24期266-270,共5页陈友辉 王耀南 肖赞 董潇健 
国家科技支撑计划项目(No.2008BAF36B01)
针对高压线除冰机器人越障时机械臂对中问题,提出了一种基于电缆线纹理特征的定位算法。根据复杂背景下沿电缆线方向纹理具有周期性的特征,通过对原始图像做同态滤波,减少高光反射和阴影的影响。用方向场估计纹理的方向,利用Gabor变换...
关键词：除冰机器人 视觉定位 方向场估计 GABOR变换 
输电线路除冰机器人基于小波矩及SVM的障碍物识别研究被引量：5
《湖南大学学报（自然科学版）》2012年第9期33-38,共6页曹文明 王耀南 文益民 
国家支撑计划资助项目(2008BAF36B01);国家863项目资助(2008AA04Z214)
障碍物检测与识别是高压输电线路除冰机器人自主越障和行走的前提条件.本文根据除冰机器人自身结构以及高压线路工作环境的要求,设计了一种障碍物智能识别方法.首先对机器人在线拍摄的障碍物图像进行预处理、最佳阈值处理,然后用小波模...
关键词：障碍物检测 除冰机器人 小波模极大值算法 SVM分类器 
基于k-最近邻分类增强学习的除冰机器人抓线控制被引量：8
《控制理论与应用》2012年第4期470-476,共7页魏书宁 王耀南 印峰 杨易旻 
国家科技支撑计划资助项目(2008BAF36B01)
输电线柔性结构特性给除冰机器人越障抓线控制带来极大困难.本文提出了一种结合k–最近邻(k-nearest neighbor,KNN)分类算法和增强学习算法的抓线控制方法.利用基于KNN算法的状态感知机制选择机器人当前状态k个最邻近状态并且对之加权....
关键词：除冰机器人 k–最近邻分类算法 增强学习 维数灾难 
输电线路除冰机器人竖直摆臂机构研究被引量：3
《机械设计与制造》2012年第2期151-153,共3页曹冲振 庄佳兰 王吉岱 王凤芹 梁程 张玲玲 
国家科技支撑计划项目(2008BAF36B01)
研制除冰机器人代替人工方法进行导线除冰具有重要的应用前景。分析了除冰机器人前(后)臂运动特点,得到竖直摆臂机构的设计要求。根据竖直摆臂机构设计要求,采用四杆机构实现竖直摆臂运动。基于四杆机构的封闭性,应用解析法进行了四杆...
关键词：除冰机器人 竖直摆臂机构 四杆机构 
感应耦合电能传输系统动态解谐传输功率控制被引量：12
《电机与控制学报》2012年第1期72-78,共7页杨民生 王耀南 
国家自然科学基金(61104088);国家科技支撑计划资助(2008BAF36B01)
提出一种感应耦合电能传输(ICPT)系统的动态解谐传输功率控制方法。对相控电抗器进行动态切换,通过改变其导通延迟角来改变导通电流大小,使得ICPT系统的电能拾取侧谐振或解谐,在负载端获得稳定的输出电压,同时实现对传输功率的控制。导...
关键词：感应耦合电能传输 传输功率控制 动态谐振/解谐 相控电抗器 软开关 
输电线路除冰机器人关键技术综述被引量：37
《机械工程学报》2011年第23期30-38,共9页王耀南 魏书宁 印峰 杨易旻 谭磊 曹文明 
国家'十一五'科技支撑计划资助项目(2008BAF36B01)
输电线路覆冰严重危害到电网的安全稳定运行,与传统除冰方法相比,采用机器人除冰在能耗、成本及安全性等方面具有优势。作为一个新兴的研究领域,国内外对除冰机器人的研究尚处在起步阶段,并没有成熟的技术可借鉴,因此有必要对现有研究...
关键词：巡线机器人 除冰机器人 除冰机构 输电线路 越障 
输电线路除冰机器人障碍视觉检测识别算法被引量：27
《仪器仪表学报》2011年第11期2564-2571,共8页谭磊 王耀南 沈春生 
国家科技支撑计划(2008BAF36B01)资助项目
障碍物检测识别是实现输电线路除冰机器人自主除冰作业的关键技术之一。针对220 kV输电线路的结构特点,提出了一种障碍物视觉检测识别算法。算法首先对机器人采集的原始图像进行中值滤波以减少图像噪声并减小障碍物内部的灰度差异;然后...
关键词：除冰机器人 障碍识别 图像处理 结构约束 HOUGH变换 
基于类三维地图的无人机路径规划被引量：3
《计算机测量与控制》2011年第11期2788-2790,2794,共4页周良 王耀南 印峰 张健全 马波 
国家自然基金重点项目(60835004);国家支撑计划项目(2008BAF36B01)
在无人机低空飞行时,障碍物的形状大都不规则,很难建立其准确的解析模型;针对该问题,在栅格法的基础上提出了一种利用类三维地图进行路径规划的方法;首先阐述了类三维地图的创建方法,并提出了下降方向和驻点等概念;分析了在不规则障碍...
关键词：无人机 路径规划 类三维地图 栅格 
基于行为控制的移动机器人导航方法被引量：2
《计算机测量与控制》2011年第11期2699-2701,2710,共4页聂鑫 王耀南 余洪山 
国家自然科学基金(60775047;61005068);国家863高技术研究发展计划(2008AA04Z214);国家支撑计划(2008BAF36B01);高等学校博士点基金新教师项目(200805321020)
针对移动机器人在完全未知或者部分未知的环境中进行自主导航容易陷入各种"陷阱"的问题,提出了一种基于多行为控制的导航方法;机器人通过激光雷达对周边环境进行感知,并将采集到的信息与行为转换条件进行匹配用于行为转换的决策;同时在...
关键词：移动机器人 路径规划 行为控制 激光测距仪 未知环境 
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