国家高技术研究发展计划(2001AA423110)

作品数：10被引量：116H指数：6
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相关作者：孙立宁曲东升崔晶楚中毅蔡鹤皋更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学清华大学更多>>
相关期刊：《高技术通讯》《压电与声光》《清华大学学报（自然科学版）》《光学精密工程》更多>>
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相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程一般工业技术更多>>
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双重驱动2-DOF平面并联机器人系统的研究被引量：12
《光学精密工程》2006年第3期456-462,共7页楚中毅 崔晶 孙立宁 曲东升 
国家"863"计划资助(No.2001AA423110)
研制了一种新颖的高速高精度柔性机器人机构。采用高速精密直线电机驱动2-DOF平面并联压电智能杆机构,针对柔性机器人机构的振动问题,以直线伺服电机作为机器人的主驱动源实现高速精密点位控制并采用脉冲整形技术减小末端残余振动,以压...
关键词：柔性机器人 振动抑制 双重驱动 
双重驱动平面并联机器人的振动控制被引量：5
《清华大学学报（自然科学版）》2006年第1期153-156,共4页楚中毅 崔晶 孙立宁 孙富春 
国家"八六三"高技术项目(2001AA423110)
为了实现柔性机器人的高速高精度控制,抑制高速运动中的残余振动,提出一种新颖的柔性机器人机构,并基于双重驱动的思想研究了其振动抑制问题。以直线伺服电机作为机器人的主驱动源,实现高速精密点位控制,并采用脉冲整形技术减小末端残...
关键词：机器人 振动控制 双重驱动 
机器人动力学分析的等效有限元建模方法被引量：5
《机械工程学报》2005年第6期13-18,共6页楚中毅 曲东升 孙立宁 崔晶 
国家863高科技资助项目(2001AA423110)。
介绍了一种机器人动力学建模的等效有限元法。引入等效单元的概念,通过广义惯量矩阵相等的等效单元准则提出了单元伪质量阵的概念,基于有限元思想规则组装得到等效系统的伪质量阵。基于动力学普遍方程和等效力系的概念推导出了系统的动...
关键词：机器人动力学 有限元 等效单元 等效力系 
基于离散型扰动观测器的直线电动机控制研究被引量：6
《机械工程学报》2004年第12期164-167,共4页孙立宁 崔晶 曲东升 楚中毅 
国家863计划资助项目(2001AA423110)。
针对推力波动、摩擦力等因素对直线电动机控制性能的影响,设计了一种基于扰动观测器的高速高精度位置伺服系统。采用离散时间的扰动观测器设计方法,对考虑与忽略时间延迟环节时,扰动观测器的品质进行比较。仿真分析与试验研究表明:在高...
关键词：扰动观测器 直线电动机 离散型 时间延迟 
2-DOF平面并联机器人结构参数优化的研究被引量：11
《哈尔滨工业大学学报》2004年第3期277-280,共4页孙立宁 楚中毅 曲东升 崔晶 
国家高技术研究发展计划资助项目(2001AA423110)
提出了一种新颖的高速高精度机器人机构:采用高速精密直线电机驱动-2-DOF平面并联杆机构.在杆机构的设计中,以结构紧凑和抑振为目标,分别采用模拟退火算法和有限元动力仿真进行了几何尺寸和截面尺寸的优化,并提出了一种基于本模型特点...
关键词：平面并联 机器人 模拟退火法 结构优化 稳定时间 
谐波驱动并联机器人的加速度反馈抑振控制被引量：7
《哈尔滨工业大学学报》2004年第3期281-285,共5页刘延杰 孙立宁 蔡鹤皋 裴润 
国家高技术研究发展计划资助项目(2001AA423110)
研制出一种结构紧凑、简单实用的平面并联机器人系统.采用谐波传动并且在其输出端位置反馈的驱动与控制形式,提高机器人系统的位置分辨率和定位精度;基于机器人驱动关节加速度反馈控制,抑制因系统高速运动引起的弹性振动.对机器人系统...
关键词：平面并联机器人 谐波驱动 加速度反馈控制 抑制振动 动力学 
基于PZT的微驱动定位系统及控制方法的研究被引量：46
《光学精密工程》2004年第1期55-59,共5页孙立宁 孙绍云 曲东升 蔡鹤皋 
国家"863"资助项目(No.2001AA423110)
介绍了基于PZT驱动的一维微动工作台。该微动台采用柔性平行板铰链机构,对其进行了出力和位移关系的分析,并且进行了ANSYS的有限元分析设计,求得了系统的固有频率和最大位移。其理论分析、有限元计算和试验测试结果的对比分析的一致性...
关键词：微动工作台 平行板 PZT驱动 单神经元 自适应PID控制 定位系统 微位移机构 
一种新型平面并联机器人机构及其解耦控制被引量：1
《高技术通讯》2003年第7期69-73,共5页刘延杰 孙立宁 刘品宽 蔡鹤皋 
863计划 ( 2 0 0 1AA42 3 110 )资助项目
结合同时考虑机构设计和控制策略的思想 ,提出一种新型的可应用于微电子封装与组装行业中的两自由度平面并联机器人机构 ,其具有高刚度、高速度、高精度的特点。对机构进行了运动学、动力学分析和基于加速度反馈的解耦控制研究。
关键词：平面并联机器人 解耦控制 机构原理 运动学 动力学 仿真 微电子行业 
基于压电驱动的纳米级精密定位系统的研究被引量：9
《压电与声光》2002年第6期506-509,共4页曲东升 孙立宁 王建国 秦昌 
国家"八六三"计划基金资助项目(2001AA423110)
利用压电陶瓷致动器作为驱动元件设计了X-Y两自由度精密定位工作台,并利用有限元分析法对机构进行了优化设计,采用电阻应变片作为微位移检测传感器,在此基础上设计了闭环控制器,该控制器包括压电陶瓷驱动单元、微位移传感器检测单元和...
关键词：压电驱动 纳米级 精密定位系统 压电陶瓷致动器 闭环控制 微位移机构 
压电陶瓷致动器自适应逆控制方法的研究被引量：15
《压电与声光》2002年第5期354-357,共4页曲东升 孙立宁 高有将 
国家"八六三"计划基金资助项目 (2 0 0 1AA42 3 110 ) ;省杰出青年基金资助项目 (ABBQ2 44 0 5 419)
压电陶瓷器件在精密定位和微位移控制中得到了广泛的应用 ,但是它也存在着迟滞、蠕变和位移非线性等不足。该文将自适应逆控制思想应用于对压电陶瓷致动器的控制。通过对其机电变换特性的分析 ,用自适应法建立压电陶瓷的迟滞蠕变模型和...
关键词：致动器 压电陶瓷 迟滞特性 蠕变特性 自适应逆控制 
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