河北省自然科学基金(E2010000049)

作品数：8被引量：17H指数：3
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相关期刊：《河北工业大学学报》《中国机械工程》《机械设计》《信息与控制》更多>>
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柔性机械手动力学研究进展被引量：4
《机械设计》2013年第1期1-5,共5页李蕊 张明路 孙凌宇 张建华 张小俊 
国家自然科学基金资助项目(61075097);河北省自然科学基金资助项目(E2010000049);天津自然科学基金资助项目(12JCYBJC12100)
针对柔性机械手动力学,重点从离散方法、建立数学模型、解决逆动力学问题三方面综述了国内外的研究情况,同时对离散的多种方法、建立模型的多种方法和逆动力学求解的多种方法各种方法进行了对比分析,并指出其优缺点。最后探讨了这一领...
关键词：柔性 机械手 动力学 逆动力学 
基于Matlab的轮式悬架移动平台动力学建模与仿真被引量：2
《制造业自动化》2012年第15期118-122,126,共6页张建华 刘宇鹏 张明路 
河北省自然基金(E2010000049);国家自然基金项目(61075097)
针对非结构环境下高速行进的轮式悬架移动平台的平顺性进行分析,建立七自由度整车动力学方程,研究其车体垂向加速度、俯仰及侧倾运动对移动载体平顺性的影响。建立四分之一车被动悬架动力学方程,研究其悬架动挠度、轮胎动载荷等对车体...
关键词：非结构环境 轮式悬架 随机路面 仿真 
八轮腿移动机器人平台越障性能研究被引量：1
《河北工业大学学报》2012年第6期35-39,共5页孟宪春 孟广柱 张建华 谷德明 
河北省自然科学基金(E2010000049);天津市自然科学基金(12JCYBJC12100)
针对复杂地形环境,提出了一种八轮腿移动机器人平台,轮腿式移动机器人综合了轮式移动机器人高速、高效、灵活的特点和腿式移动机器人较强的越障能力.本文首先计算了该机器人平台的质心位置,并对移动机器人的稳定性判据进行了分析,在此...
关键词：机器人 越障 轮腿 移动平台 稳定性 
新型八轮腿复合移动机器人动力学分析与控制被引量：1
《中国机械工程》2012年第23期2858-2863,共6页王红梅 张明路 张小俊 孟广柱 
国家自然科学基金资助项目(61075097);河北省自然科学基金资助项目(E2010000049);天津市自然科学基金资助项目(12JCYBJC12100)
为了满足应急救援系统对移动机器人速度和地形适应能力的要求,设计了新型的八轮腿移动机器人。结构方面,机器人通过改变两副轮腿夹角实现姿态调整,并通过抬高轮腿结构实现越障,以此来提高地形通过能力。控制方面,利用劳斯方程建立机器...
关键词：八轮腿机器人 动力学 滑模控制 积分增益 
三杆柔性机械手运动学分析及仿真研究被引量：4
《机械设计与制造》2012年第12期174-176,共3页田颖 张明路 张建华 
河北省自然基金(E2010000049);国家自然基金(61075097)
在平面内运动的三杆柔性机械手运动学方程的建立是对其动力学分析和进行准确控制的基础。应用浮动坐标系,矢量法和D-H变换矩阵法建立了机械手的运动学模型,通过机械手各构件关节变量求解出机械手末端执行器的笛卡尔坐标空间位姿。使用Ma...
关键词：机械手 运动学 MATLAB 
考虑载荷分布的移动机器人滑转率自适应滑模控制
《信息与控制》2012年第5期553-558,共6页王红梅 张明路 张小俊 孟广柱 
国家自然科学基金资助项目(61075097);河北省自然科学基金资助项目(E2010000049);天津市自然科学基金资助项目(12JCYBJC12100)
针对在野外环境下,地形变化以及移动机器人的重心位置变化都会影响机器人载荷分布,从而使滑转率控制精度下降的问题,提出了考虑载荷分布的滑转率自适应滑模控制.首先,考虑地形及重心位置的影响,通过空间力系关系建立机器人载荷分布的具...
关键词：滑转率 载荷分布 重心调整 滑模控制 
8轮腿移动机器人平台设计及其运动学分析被引量：4
《机械设计》2012年第8期35-39,共5页张建华 张小俊 张明路 郭方恒 
国家自然基金资助项目(61075097);河北省自然基金资助项目(E2010000049);天津市自然基金资助项目(12JCYBJC12100)
提出了一种8轮腿式移动机器人平台,该平台可在平整地形环境下采用轮式行进方式,在非平整地形环境下采用轮腿复合行进方式,具备较强的地形适应能力。文中针对该平台进行了结构设计和运动学分析,并对逆运动学分析结果进行了仿真验证。
关键词：移动机器人 轮腿式 运动学 仿真 
基于非线性干扰补偿的倒立摆反演终端滑模控制被引量：1
《河北工业大学学报》2012年第2期5-9,共5页王红梅 张明路 张小俊 孟广柱 
国家自然科学基金(61075097);河北省自然科学基金(E2010000049);天津市自然科学基金(12JCYBJC12100)
针对倒立摆控制系统既是非线性系统,又存在干扰及参数不确定的情况,提出了基于干扰补偿的反演终端滑模控制.充分利用反演与终端滑模控制的优点,在反演滑模控制的最后一步,采用终端滑模面取代传统的线性滑模面,使误差快速收敛到零,从而...
关键词：干扰补偿 反演 终端滑模 倒立摆 滑模控制 
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