国家自然科学基金(69985002)

作品数：28被引量：302H指数：8
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相关机构：哈尔滨工业大学深圳信息职业技术学院哈尔滨理工大学哈尔滨工程大学更多>>
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冗余空间机器人最小姿态干扰运动控制
《计算机工程与应用》2009年第19期12-16,共5页李华忠 
国家自然科学基金(No.69985002);国家高技术研究发展计划(863)(No.2001AA422270);深圳信息职业技术学院自然科学类项目(No.LG-08002);深圳信息职业技术学院教研项目(No.JY-081118);教育部高等学校高职高专类计算机类课题项目(No.jzw59010830)~~
空间机器人(Space Robots,SR)机械手沿预定轨迹运动完成空间作业时会对卫星本体姿态产生干扰,影响正常通信和太阳能帆板定向,增加姿态控制燃料消耗。首先通过对SR非完整冗余(Nonholonomic Redundancy,NR)分析,求解不同作业任务SR逆运动...
关键词：空间机器人 姿态干扰 任务分层 非完整冗余 运动控制 仿真 
一种多机器人协作追捕-逃跑问题策略研究
《小型微型计算机系统》2009年第6期1180-1183,共4页李珺 潘启树 洪炳镕 
国家自然科学基金项目(69985002)资助
提出一种多机器人协作追捕多个移动目标策略.基于主从式协作结构提出了分区主从式协作方法,在确定追捕目标点后通过引入追捕意向、追捕耗时、心智态度等三个指标概念选择最优合作追捕团队成员,并根据逃跑者状况以及协作效用判断追捕结果...
关键词：多机器人 追捕-逃跑问题 主从式组织结构 
无时延感的遥操作实时共享控制仿真被引量：3
《计算机工程与应用》2009年第3期11-15,共5页李华忠 梁永生 唐强平 刘云霞 洪炳熔 
国家自然科学基金(No.69985002);国家高技术研究发展计划(863)(No.2001AA422270)~~
针对遥操作存在大延时和临场感缺失等问题,提出了一种融合多种技术的无时延感的空间遥控机器人实时共享控制系统;重点研究了融合双向力反馈、传感器局部自主控制、图形预显示和遥编程的无时延感遥操作技术;计算仿真实验验证了该系统及...
关键词：空间遥控机器人 共享控制 遥操作 遥编程 仿真 时延 
基于虚拟现实的无时延感空间机器人遥控操作研究被引量：7
《计算机应用研究》2008年第11期3404-3407,共4页李华忠 梁永生 洪炳熔 
国家自然科学基金资助项目(69985002);国家“863”计划资助项目(2001AA422270)
主要研究了克服空间机器人遥控操作时延问题的虚拟建模和仿真技术。首先概述了遥操作时延问题的研究现状;然后提出了一种基于虚拟现实预显示技术解决时延问题的方案;最后开发了基于虚拟现实的无时延感的遥控操作系统,并进行了仿真实验...
关键词：遥控操作 虚拟现实 无时延 空间机器人 仿真实验 
空间机器人连续运动轨迹控制建模和仿真研究被引量：7
《机器人》2008年第5期410-415,共6页李华忠 梁永生 洪炳熔 
国家自然科学基金(69985002);国家863计划资助项目(2001AA422270)
基于地面机器人常用的D-H建模方法和空间机器人(SR)满足的动量守恒和角动量守恒原理,提出了SR连续运动轨迹控制建模算法.首先基于地面机器人雅可比矩阵的思想和D-H法,建立了适用于空间机器人的运动学模型;其次研究了空间机器人的广义雅...
关键词：空间机器人 运动学建模 轨迹控制 广义雅可比矩阵 
基于局部信息的移动感知网覆盖方法
《计算机应用研究》2008年第7期2016-2019,共4页周彤 洪炳镕 朴松昊 周洪玉 
国家“863”计划资助项目(2006AA04Z259);国家自然科学基金资助项目(69985002)
移动感知网是一个由许多带有传感器的自主移动机器人组成的分布式传感器网络。为了更好地部署这些移动机器人节点,形成最大化覆盖感知区域,提出了一种基于机器人局部信息的分布式感知网覆盖方法。每个节点利用与邻居节点之间的虚拟人工...
关键词：移动感知网 覆盖 虚拟力 多机器人 避碰 
基于蒙特卡罗学习的多机器人自组织协作
《计算机工程与应用》2007年第30期23-25,32,共4页周彤 洪炳镕 朴松昊 周洪玉 
国家自然科学基金项目(the National Natural Science Foundation of China under Grant No.69985002);国家高技术研究发展计划(863)(the National High-Tech Research and Development Plan of China under Grant No.2006AA04Z259)。
强化学习是提高机器人完成任务效率的有效方法,目前比较流行的学习方法一般采用累积折扣回报方法,但平均值回报在某些方面更适于多机器人协作。累积折扣回报方法在机器人动作层次上可以提高性能,但在多机器人任务层次上却不会得到很好...
关键词：强化学习 多机器人 协作 蒙特卡罗学习 Q学习 
基于多机器人自组织协作的多目标跟踪被引量：2
《高技术通讯》2007年第12期1250-1255,共6页周彤 洪炳鎔 朴松昊 周洪玉 
863计划(2006AA04Z259);国家自然科学基金(69985002)资助项目
提出了一种基于局部区域内的机器人和目标密度的多机器人分布式控制算法。运用这种算法,多机器人在跟踪多目标过程中,每个机器人能在每次调整速度和方向之前,根据最新的通讯信息和感知信息,计算通讯范围内相邻机器人和感知范围内移动目...
关键词：多目标跟踪 多机器人 自主移动机器人 协作 观测 
基于虚拟力的混合感知网节点部署被引量：28
《计算机研究与发展》2007年第6期965-972,共8页周彤 洪炳镕 朴松昊 
国家"八六三"高技术研究发展计划基金项目(863-2001AA422270);国家自然科学基金项目(69985002)~~
感知网一般是由静态的或移动的节点组成,为保证感知网的感知功能,节点应该有自部署和自修复能力.然而全部由移动传感器组成的感知网的成本太高,为保证感知网的覆盖功能和低成本,提出了一种在静态传感器节点中加入移动传感器节点的混合...
关键词：混合感知网 部署 虚拟力 多机器人 移动节点 
基于单目视觉的移动机器人全局定位被引量：30
《机器人》2007年第2期140-144,178,共6页厉茂海 洪炳镕 罗荣华 蔡则苏 
国家863计划资助项目(2002AA735041);国家自然科学基金资助项目(69985002)
提出在基于单目视觉创建的环境地图中实现移动机器人全局定位.基于KD树的最近邻搜索实现特征匹配.应用尺度不变特征变换(SIFT)方法提取特征,并用多维向量描述,保证了对图像光强变化、尺度缩放、三维视角和噪声具有不变性.提出了一种基于...
关键词：移动机器人 全局定位 KD树 特征提取 RANSAC 单目视觉 
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