国家高技术研究发展计划(2007AA04Z211)

作品数：14被引量：86H指数：6
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相关机构：北京邮电大学北方工业大学天津工业大学更多>>
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基于切比雪夫逼近的空间RSSH机构运动分析被引量：3
《北京工业大学学报》2011年第12期1767-1772,共6页倪振松 廖启征 魏世民 李瑞华 
国家'九七三'计划资助项目(2004CB31800);国家自然科学基金资助项目(50775012;50875072);国家'八六三'计划资助项目(2007AA04Z211);北京市自然科学基金资助项目(30530173082014)
以空间RSSH机构为例,对其进行运动分析.首先根据解析法建立RSSH机构的运动分析模型,得到其运动分析方程,并采用矢量运算消除一些中间变量;进而通过切比雪夫方法将超越方程中的正弦和余弦函数转化为多项式方程,从而得到一个一元高次方程...
关键词：螺旋副 切比雪夫函数逼近 运动学分析 
基于共形几何代数的一种平面并联机构位置正解被引量：9
《北京邮电大学学报》2010年第2期7-10,共4页倪振松 廖启征 魏世民 李瑞华 
国家高技术研究发展计划项目(2007AA04Z211);国家自然科学基金项目(50775012;50875027);北京市自然科学基金项目(3092015)
以平面并联机构为题,应用5维几何代数(共形几何代数)方法对该平面并联机构进行了分析,建立了运动学正解模型,并编制了Maple的计算程序,求出了6组位姿结果,最后将分析结果与采用吴方法得到的分析结果进行对照,证明了该方法的有效性.这对...
关键词：几何代数 共形几何代数 平面并联机构 位置正解分析 
横向磁通永磁电动机研究进展被引量：5
《微特电机》2009年第11期63-66,共4页毛征财 廖启征 魏世民 郭磊 
国家高技术研究发展计划863专项课题(2007AA04Z211)
横向磁通永磁电动机以其高转矩密度的优势而得到了发展。介绍了这种电机的工作原理,并分析了电机的结构特点。针对横向磁通永磁电动机的特殊结构,给出电机的电磁场分析方法。概述了国内外横向磁通电机的研究现状。根据不同的应用场合,...
关键词：横向磁通 永磁电动机 转矩密度 功率因数 
独轮车机器人的动力学建模与非线性控制被引量：22
《系统仿真学报》2009年第9期2730-2733,2736,共5页郭磊 廖启征 魏世民 崔建伟 
国家973项目(2004CB318000);国家自然科学基金项目(50775012);国家自然科学基金项目(50875027);国家863计划专题课题(2007AA04Z211);北京市自然科学基金(3092015)
为了实现对于独轮车机器人非线性系统的姿态控制。以独轮车机器人车体的俯仰角度、横滚角度和航向角度作为广义坐标,基于拉格朗日定理提出了一种独轮车机器人的非线性动力学模型。并使用MIMO仿射非线性系统描述了该动力学模型。基于MIM...
关键词：独轮车机器人 动力学模型 多输入多输出仿射非线性系统 精确线性化 
空间一般6R机械手位置反解的新方法被引量：8
《北京邮电大学学报》2009年第2期29-33,共5页倪振松 廖启征 魏世民 乔曙光 李瑞华 
国家"973计划"项目(2004CB31800);国家"863计划"项目(2007AA04Z211);国家自然科学基金项目(50775012;5875072);北京市自然科学基金项目(3092015)
将共形几何代数(CGA)和迪克逊(Dixon)结式引入串联机构逆运动分析中,对一般6R机器人的位置进行了反解.先把齐次变换矩阵转以共形几何代数形式表示,在此基础上建立了共形几何代数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和Dixon结...
关键词：共形几何代数 迪克逊结式 6R机器人 逆运动学分析 
Stewart台体并联机器人位置正解被引量：3
《北京航空航天大学学报》2009年第1期48-51,共4页庄育锋 黄昔光 廖启征 
国家973资助项目(2004CB318000);国家自然科学基金资助项目(50475161);国家863计划资助项目(2007AA04Z211)
为获得Stewart台体并联机器人位置正解的解析解,使用分次字典序Groeb-ner基和Sylvester结式相结合的代数方法对该问题进行研究.利用计算代数中的分次字典序Groebner基算法,计算该机器人位置正解封闭数学模型的分次字典序Groebner基;从...
关键词：并联机构 位置正解 Sylvester结式 
基于虚拟样机技术的双足步行机器人联合动力学仿真被引量：2
《机械与电子》2008年第12期46-48,共3页余朝举 魏世民 郭磊 
国家"八六三"计划资助项目(2007AA04Z211)
为了提高双足步行机器人仿真系统与真实环境之间的相似度,结合物理样机在ADAMS中定义虚拟样机的机械特性,构建基于ADAMS和Matlab的交互式联合仿真系统.仿真结果为建立物理样机控制系统提供依据,避免了不恰当控制策略对物理样机的损伤.
关键词：双足步行机器人 虚拟样机 物理样机 联合仿真 相似度 
MiniGUI图形库在嵌入式Linux平台上的移植与实现被引量：6
《仪表技术》2008年第10期10-11,14,共3页郑端建 郭磊 魏世民 
国家863高技术研究发展计划基金项目(2007AA04Z211)
介绍MiniGUI的体系结构,阐述了MiniGUI与其外部支持库间的关系。在S3C2440开发板和Linux2.6.13系统内核的开发平台上,详细介绍了两个基本图形库的编译和移植过程,并设计了一个MiniGUI的应用程序来检验移植的可靠性和可行性。
关键词：嵌入式LINUX MINIGUI PNG JPEG 移植 
神经网络在双足机器人稳定性研究中的应用
《科学技术与工程》2008年第17期4837-4840,共4页边琦 魏世民 周晓光 
国家自然科学基金项目(50775012);国家973项目(2004CB318000);国家863项目(2007AA04Z211)资助
设计了一个感知器神经网络,并利用安装在机器人双脚底的力传感器,测得其重心的位置,通过训练感知器网络来感知重心的偏移程度,使执行机构产生相应的动作,以达到双足机器人稳定性控制的目的。仿真结果表明,该方法结构简单,易于实现。
关键词：双足机器人 神经网络 感知器 重心 稳定性 
基于等效磁路法的平动式啮合电动机静态转矩求解被引量：3
《北京化工大学学报（自然科学版）》2008年第2期76-81,共6页徐强 廖启征 魏世民 黄昔光 
教育部博士点基金(20050013006);国家863专项(2007AA04Z211)
阐述了平动式啮合电动机的结构和工作原理并采用等效磁路法建立了平动式啮合电动机的准线性分析模型。通过分析电机二维磁场分布和考虑电机特殊的电磁结构,提出了用三种磁通管单元来近似磁场分布,并借用磁力线和等磁位线互换的方法,将...
关键词：平动式啮合电动机 等效磁路法 准线性模型 磁通管 静态转矩 
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