国家自然科学基金(60672035)

作品数：12被引量：37H指数：4
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相关作者：孙尧莫宏伟王晓玢赵新华白涛更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学哈尔滨理工大学黑龙江科技学院更多>>
相关期刊：《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》《哈尔滨工业大学学报》《哈尔滨工程大学学报》《大连海事大学学报》更多>>
相关主题：潜艇突变滑行反馈线性化启发式算法更多>>
相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程兵器科学与技术电气工程更多>>
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一种动态不确定环境下的机器人路径规划算法
《哈尔滨工业大学学报》2010年第11期1805-1809,共5页武心安 孙尧 莫宏伟 
国家自然科学基金资助项目(60672035)
为了提高机器人在动态不确定环境下的实时性和适应能力,提出了一种机器人实时路径规划新方法.采用环境信息处理算法,通过搜索实时局部环境信息特征信息的方式对环境信息进行分析和处理.该方法能够捕捉动态障碍物并对动态障碍物的运动规...
关键词：路径规划 实时性 启发式算法 动态不确定环境 
水下超高速航行体非线性鲁棒控制器设计
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》2010年第2期221-224,232,共5页韩云涛 孙尧 莫宏伟 
国家自然科学基金项目资助(批准号:60672035)
水下航行体在高速运动时,其表面大部分被空泡包裹.航行体尾部与空泡壁的相互作用力的存在使航行体模型具有较强的非线性.文中将基于反馈线性化的非线性鲁棒控制策略应用于水下超高速航行体纵向运动控制.反馈线性化可以实现航行体动力学...
关键词：水下超高速航行体 反馈线性化 非线性鲁棒控制 滑行力 
基于自适应滑模的超空泡航行体控制被引量：5
《华中科技大学学报（自然科学版）》2010年第1期109-113,共5页范加利 赵国良 赵新华 
国家自然科学基金资助项目(60672035);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20050217021)
给出了超空泡航行体的纵向运动模型,利用前馈控制将航行体模型化为线性模型.考虑航行体质量的变化和水动力系数等不确定性因素,以及超空泡形变带来的干扰问题,利用滑模控制理论设计鲁棒控制器.由于系统的不确性上界不易获得,因此采用范...
关键词：超空泡航行体 滑模 六适应 前馈控制 鲁棒性 
超空泡航行体纵向运动的鲁棒极点配置控制被引量：3
《哈尔滨工程大学学报》2009年第12期1379-1385,共7页赵新华 莫宏伟 
国家自然科学基金资助项目(60672035);博士点基金资助项目(20050217021)
由于空泡及滑行力的存在,使得超空泡航行体的建模及控制问题变得非常复杂,在其模型简化过程中会产生一定的建模误差,采用鲁棒极点配置算法进行超空泡航行体控制可以有效克服这一缺点.对超空泡航行体所受的流体动力、尤其是滑行力的动态...
关键词：超空泡航行体 滑行力 动力学特性 鲁棒极点配置 
潜艇操纵运动分叉突变特性被引量：8
《工程力学》2009年第10期252-256,共5页王晓玢 孙尧 莫宏伟 
国家自然科学基金项目(60672035);高等学校博士学科专项科研基金项目(20050217021)
为研究潜艇失稳现象发生的机理,对潜艇垂直面操纵运动进行非线性建模,并利用分叉与突变理论方法对运动稳定性进行分析。利用中心流形理论将潜艇运动方程约化到包含原系统全部动力学特性的低维系统,分别对静态分叉和动态分叉引发的状态...
关键词：潜艇 突变 中心流形理论 跨临界分叉 HOPF分叉 
通用突变控制方法及其在潜艇中的应用被引量：1
《哈尔滨工业大学学报》2009年第9期87-90,共4页孙尧 王晓玢 莫宏伟 
国家自然科学基金资助项目(60672035);高等学校博士学科专项科研基金资助项目(20050217021)
运用非线性动力学和突变理论,研究了高维系统建立具有理想特性突变的控制方法.引入冲失滤波器保证系统平衡点不变,并利用隐式判据、中心流形定理以及规范形法确定控制增益.以潜艇空间运动为例,阐述计算的全过程.该控制方法简便、快捷,...
关键词：突变控制 非线性系统 突变判据 冲失滤波器 潜艇 
水下高速运动体运动稳定性的分叉分析被引量：6
《哈尔滨工业大学学报》2009年第5期95-98,共4页白涛 孙尧 莫宏伟 
国家自然科学基金资助项目(60672035)
为保证水下高速运动体能在高速时稳定运动,使用分叉法确定其稳定运动的范围和条件.通过对运动体受力和超空泡特性进行分析,建立了水下高速运动体的纵向运动模型,采用分叉法求系统分叉点来确定模型稳定运动的范围,使用数值仿真对水下高...
关键词：水下高速运动体 建模 运动稳定性 空化数 分叉 
搜索双安全边缘点的实时路径规划方法研究被引量：1
《哈尔滨工程大学学报》2009年第1期40-45,共6页武心安 孙尧 莫宏伟 
国家自然科学基金资助项目(60672035)
针对未知不确定性环境下机器人路径规划的特点,提出了基于搜索双安全边缘点的实时路径规划新方法.该方法从有限的实时环境信息中搜索躲避障碍物和保证机器人到达目标点的双安全边缘点信息,并结合启发式算法,实现了基于双安全边缘点的实...
关键词：实时路径规划 启发式算法 双安全边缘点 不确定环境 
水下高速运动体纵向运动建模及稳定控制被引量：1
《中国科技论文在线》2009年第1期32-38,共7页白涛 孙尧 莫宏伟 
国家自然科学基金资助项目(60672035);高等学校博士学科专项科研基金项目(20050217021)
为保证水下高速运动体在水中能稳定地高速运动,使用分叉法分析运动体的运动规律并确定控制律。对运动体受力和超空泡特性进行分析,建立了水下高速运动体纵向运动的动力学模型,利用Matlab/R2007asimulink仿真平台设计了水下高速运动体模...
关键词：水下高速运动体 建模 稳定控制 分叉分析 
潜艇垂直面运动突变分析被引量：3
《大连海事大学学报》2008年第4期55-58,共4页王晓玢 孙尧 莫宏伟 
国家自然科学基金资助项目(60672035);高等学校博士学科专项科研基金资助项目(20050217021)
为研究潜艇垂直面操纵运动的稳定性,针对潜艇非线性动力学模型,采用分叉与突变理论分析失稳现象发生的机理.利用中心流形理论将潜艇运动方程约化到包含原系统全部动力学特性的低维系统,对静态分叉引发的状态突变进行定性分析,并通过数...
关键词：潜艇 操纵 垂直面运动 突变 跨临界分叉 中心流形 
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