长江学者和创新团队发展计划(IRT1208)

作品数：9被引量：22H指数：3
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相关作者：戴亚平任光王建中施家栋张世隆更多>>
相关机构：北京理工大学中国科学院天津大学北方自动控制技术研究所更多>>
相关期刊：《北京理工大学学报》《机器人》《哈尔滨工业大学学报》《系统工程学报》更多>>
相关主题：机器鱼跟踪控制快速终端滑模控制快速终端滑模同步控制更多>>
相关领域：自动化与计算机技术经济管理机械工程更多>>
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微小型翻转爬楼梯机器人抗跌落技术被引量：1
《机械强度》2016年第5期1021-1028,共8页张世隆 王建中 施家栋 刘小军 
长江学者和创新团队发展计划(IRT1208)资助~~
微小型地面移动机器人高越障性能与便携性是一对难以解决的矛盾。北京理工大学研制的小型四轮机器人采用车体翻转方式实现了小型移动机器人爬楼梯功能,该机器人重约2.5 kg,便于携带,可短距离抛掷使用。针对上述翻转爬楼梯机器人样机,提...
关键词：微小型机器人 抗跌落冲击 超弹性 弹塑性 
基于倒立摆模型的四足机器人对角步态规划被引量：3
《计算机测量与控制》2016年第7期253-255,261,共4页郭鹏飞 王建中 施家栋 
长江学者和创新团队发展计划(IRT1208)
为提高点着地四足机器人在匀速对角小跑过程中的动态稳定性,将对角小跑过程简化为一个倒立摆模型。;针对四足机器人对角小跑过程中由于重心无法始终处于支撑对角线上所引起的翻转,在此模型中转换为由于重心引起的摆动角误差;采用虚位移...
关键词：四足机器人 对角小跑 摆动角 倒立摆 步态规划 
可抛掷移动机器人上下楼梯机构设计及仿真
《北京理工大学学报》2016年第6期574-580,共7页张世隆 施家栋 王建中 朵英贤 
长江学者和创新团队发展计划(IRT1208)
针对可抛掷移动机器人体积小、质量轻,便于携带和快速部署,受自身体积限制,目前可抛掷移动机器人均不具备上下楼梯功能的问题.提出一种适用于可抛掷机器人的垂直上下楼梯机构,通常情况下,仍以抛投的形式进入工作环境,当需要进行多楼层...
关键词：可抛掷移动机器人 自主上下楼梯 机械-控制系统模型 动力学仿真 
机器鱼群体推进速度一致性研究
《北京理工大学学报》2015年第10期1038-1043,共6页任光 戴亚平 
长江学者与创新团队发展计划资助项目(IRT1208)
针对尾鳍推进机器鱼群体速度一致性问题,以动能映射特征方程为基础,提出了基于平行辨识的一致到达方法;并进一步提出了基于动能映射系数整定协议的速度同步方法.具体实现为:首先为群体内的个体建立一簇运动学特征方程,并采用参数迭代学...
关键词：机器鱼群 平行辨识 整定协议 一致性 动能映射原理 
基于模糊阻抗控制的上肢康复机器人中接触力规划器的设计被引量：4
《北京理工大学学报》2015年第8期805-809,共5页王燕妮 朱宝彤 戴亚平 
长江学者和创新团队发展计划资助项目(IRT1208)
在对脑卒中患者的上肢运动功能康复训练中,如何对患者施加最适合的接触力,是设计康复机器人的重要指标要求.针对现有康复机器人的力规划器中,产生出来的接触力存在突变,对患者进行训练的舒适性方面存在不足的问题,提出一种连续渐变的接...
关键词：模糊控制 阻抗控制 康复机器人 接触力 
机器海豚行波推进模式下的平均速度控制方法被引量：3
《机器人》2015年第3期343-350,共8页任光 戴亚平 
长江学者与创新团队发展计划资助项目(IRT1208)
在分析海豚尾部行波推进特点的基础上,提出了基于同频特征摆和相位差因子的行波推进运动学特征方程获取方法,并进一步设计了基于数据钳位的平均速度控制方法.首先,对海豚行波推进特点进行分析,指出动能映射原理同样适用于行波运动情形....
关键词：机器海豚 同频特征摆 相位差因子 数据钳位 动能映射原理 行波推进 
机器鱼运动学SSPR建模与自适应迭代学习控制被引量：3
《控制与决策》2014年第9期1605-1610,共6页任光 戴亚平 
长江学者和创新团队发展计划项目(IRT1208)
针对一类多关节机器鱼推进速度的调节,提出一种运动学建模与控制匹配设计的新方法.以可控性为目标,建立了基于能量转化系数的鱼尾摆动规律与推进速度性能参考(SSPR)模型,系统已知参数把能量转化率收敛到一个可控可调节范围.自适应迭代...
关键词：机器鱼 能量转换系数 参考模型 自适应迭代学习控制 
含摩擦的双电机伺服系统快速终端滑模控制被引量：6
《哈尔滨工业大学学报》2014年第3期119-123,共5页赵威 任雪梅 
国家自然科学基金资助项目(61273150;60974046);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20121101110029);长江学者和创新团队发展计划资助项目(IRT12 08)
针对含LuGre稳态摩擦力的双电机伺服系统,通过引入含速度项的指数函数,提出一种连续可微的LuGre稳态摩擦模型,解决了原有模型不可微的缺点,该模型能够有效刻画Stribeck现象、库伦摩擦、粘滞摩擦等多种摩擦特征;为了进一步解决系统的同...
关键词：双电机伺服系统 快速终端滑模 连续LuGre摩擦模型 跟踪控制 同步控制 
证券市场的噪音估计建模与估计研究被引量：2
《系统工程学报》2014年第1期66-74,共9页张圣生 王春峰 房振明 余思婧 
国家自然科学基金资助项目(71271146);教育部长江学者与创新团队发展计划资助项目(IRT1208)
通过将噪音交易者引入交易树扩展经典的EKOP模型,构建了含有7个不同状态的新的交易到达过程模型,然后基于泊松到达理论得到交易到达过程的单期似然函数及多期联合似然函数,从而达到估计证券市场的噪音交易比例的目的.HS300样本股样本期...
关键词：噪音交易 交易到达过程 泊松到达 噪音交易比例 
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