国家教育部博士点基金(20133219120035)

作品数：12被引量：57H指数：5
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相关作者：蔡云飞唐振民吴士力陈成勇李莉更多>>
相关机构：南京理工大学南京交通职业技术学院悉尼科技大学更多>>
相关期刊：《计算机光盘软件与应用》《计算机与数字工程》《数学的实践与认识》《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》更多>>
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基于支持向量机的局部路径规划算法被引量：5
《哈尔滨工程大学学报》2019年第2期323-330,共8页诸葛程晨 许劲松 唐振民 
国家自然科学基金项目(61403202;61371040);中国博士后科学基金面上项目(2014M561654);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20133219120035);核高基国家重大专项(2015ZX01041101)
针对在非结构化道路环境下地面自主车辆的路径规划问题,本文提出了一种基于64激光雷达以及支持向量机的局部路径规划算法。利用非线性支持向量机分类器在栅格地图上提取出安全的路径;并在多帧投影数据上使用RANSAC算法提取出路径,并使...
关键词：非结构化道路 地面自主车辆 路径规划 支持向量机 RANSAC算法 局部路径 栅格地图 
快速移不变稀疏分类算法在线识别汽油机故障
《计算机工程与应用》2018年第11期230-235,共6页张晓焱 刘永 
国家自然科学基金(No.61305134);博士点基金(No.20133219120035)
针对移不变稀疏编码算法在线运行时效率不高的问题,提出一种能够明显提高移不变稀疏编码效率的快速算法,并结合稀疏分类实现对汽油发动机故障的在线识别。该算法首先把移不变问题从时域转换到频域上,然后采用特征标记法和拉格朗日对偶...
关键词：移不变 稀疏分类 特征标记 拉格朗日对偶 实时性 汽油发动机 在线故障识别 
基于双多线激光雷达的非结构化环境负障碍感知技术被引量：13
《自动化学报》2018年第3期569-576,共8页蔡云飞 石庭敏 唐振民 
国家自然科学基金(61305134);核高基国家重大专项(2015ZX01041101);高等教育博士点基金(20133219120035)资助~~
负障碍感知是非结构化环境下的难点问题,本文针对该问题提出一种新的基于双多线激光雷达(Light detection and ranging,Li DAR)的感知方法.采用分布嵌入式架构对双激光雷达数据进行同步采集与实时处理,将雷达点云映射到多尺度栅格,统计...
关键词：激光雷达 环境感知 负障碍 点云 
基于双多线激光雷达的低矮道边检测被引量：4
《计算机与数字工程》2017年第12期2368-2372,共5页石庭敏 蔡云飞 闫明 
国家自然基金青年项目(编号:61305134);博士点基金项目(编号:20133219120035)资助
低矮道边检测是无人驾驶汽车环境感知的重要课题,其感知的效果直接影响着自动驾驶的性能。针对城市低矮道边检测问题提出了一种新的基于双多线激光雷达的道边检测与提取方法。方法首先通过梯度一致性特征将原始雷达点云分成路面点与障...
关键词：环境感知 激光雷达 点云分割 道边检测 
基于区域粒子群优化和部分高斯重采样的SLAM方法被引量：12
《计算机工程》2017年第11期310-316,共7页王田橙 蔡云飞 唐振民 
"核高基"重大专项(2015ZX01041101);国家自然科学基金青年基金(61305134);国家教育部博士点基金(20133219120035)
为解决Rao-Blackwellized粒子滤波同时定位与地图构建方法中存在的粒子退化和粒子耗尽现象,提出一种同时定位与地图构建优化方法。为缓解粒子退化,通过区域粒子群优化方法调整粒子的建议分布,把粒子集聚类成多个区域,计算每个区域的加...
关键词：同时定位与地图构建 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器 聚类 粒子群优化 重采样 高斯分布 
基于多线激光雷达与视觉信息的实时行人检测被引量：3
《计算机与数字工程》2017年第11期2256-2262,共7页陆怡悦 蔡云飞 石庭敏 
国家自然基金青年项目(编号:61305134);博士点基金(编号:20133219120035);核高基重大专项(编号:2015zx01041101)资助
行人是无人自主车辆的重要感知内容。针对传统行人检测方法中检测速度慢的情况,提出了一种融合多线激光雷达和视觉信息的实时行人检测方法。该方法通过对激光雷达和摄像头的联合标定,将雷达的坐标映射到图像坐标中。根据雷达的栅格地图...
关键词：联合标定 感兴趣区域 梯度方向直方图 行人检测 
基于SVM的受约束D*算法在无人车寻路中的应用被引量：8
《计算机与数字工程》2017年第9期1748-1754,共7页刘晓涛 蔡云飞 王田橙 
国家军口核高基(编号:2015ZX01041101);国家自然基金青年项目(编号:61305134);教育部博士点基金项目(编号:20133219120035)资助
针对在未知环境无人车受约束控制条件下的动态路径平滑规划问题,提出了一种基于支持向量机(SVM)的D*改进算法。该算法通过栅格法对环境建模,建立车辆受约束动态方程,在动态规划路径选取之后使用SVM算法对无人车转向位置处进行局部路径...
关键词：无人车 受约束D＊算法 SVM 线性核 动态路径平滑规划 
A Novel Dynamic Obstacle Avoidance Algorithm Based on Collision Time Histogram被引量：2
《Chinese Journal of Electronics》2017年第3期522-529,共8页ZHUGE Chengchen CAI Yunfei TANG Zhenmin 
supported by the National Natural Science Foundation of China(No.61305134,No.61371040);Specialized Research Fund for the Doctoral Program of Higher Education(No.20133219120035);National Major Project of Core Electronic Devices,High-end Generic Chips and Basic Software(No.2015zx01041101);111 Project(No.B13022)
Robot path planning in uncertain dynamic environment is a hot issue in the field of Unmanned ground vehicle(UGV).Starting from the practical demands of UGV,we propose a novel dynamic obstacle avoidance algorithm based...
关键词：Unmanned ground vehicle Obstacle avoidance Collision time histogram Non-holonomic Collision check circles 
基于在线HHT和SVM的汽油机轻微漏气故障识别方法
《数学的实践与认识》2017年第9期102-114,共13页吴士力 唐振民 胡俊 
国家自然科学基金项目(61305134);博士点基金(20133219120035)
针对汽油机轻微漏气故障会被闭环反馈控制所掩盖,提出了一种基于在线希尔伯特变换(Hilbert-Huang Transform,HHT)和支持向量机(Support vector machine,SVM)的两阶段微小故障识别方法(Online HHT-SVM,OHS).第一阶段在嵌入式两滑动时间...
关键词：轻微漏气 滑动时间窗 希尔伯特变换 空燃比 支持向量机 故障识别 
一种基于数据流趋势与相关性分析的汽油机空燃比故障实时检测方法被引量：6
《汽车工程》2017年第4期462-470,485,共10页吴士力 唐振民 陈成勇 
国家自然科学基金(61305134);博士点基金(20133219120035)资助
本文中根据汽油机空燃比故障的特点,提出了一种基于数据流趋势异常和相关性分析的故障实时检测方法。为了提高准确率和运行效率,通过衰减和时间判断法在误差累积和算法CUSUM基础上进行改进,对数据流之间的相关性进行快速估计,使整个系...
关键词：汽油机 空燃比故障 实时故障检测 数据流趋势 累积和算法 相关性 
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