国家自然科学基金(59885002)

作品数：8被引量：37H指数：3
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行走助力机器人研究综述被引量：7
《机床与液压》2008年第2期165-169,共5页韩亚丽 王兴松 
国家自然基金资助项目(59885002)
介绍了国内外行走助力机器人的研究现状,对助力机器人的结构、控制系统、传感器系统等涉及的关键技术进行了分析,指出了现有机构存在的问题,并探讨了行走助力机器人未来的发展趋势。
关键词：腿式机器人 仿人机器人 助力装置 传感器 控制算法 
ADAPTIVE CONTROL OF FLEXIBLE BEAM WITH UNKNOWN DEAD-ZONE IN THE DRIVING MOTOR被引量：2
《Chinese Journal of Mechanical Engineering》2004年第3期327-331,共5页WangXingsong HongHenry SuChunyi 
This project is supported by National Natural Science Foundation of China (No. 59885002).
Adaptive control of a flexible beam system preceded by an unknown dead-zonein the driving motor is investigated in state space form. By introducing an important lemma forsimplifying error equation between the flexible...
关键词：Adaptive control Flexible beam DEAD-ZONE 
定位平台非线性摩擦的神经网络补偿
《东南大学学报（自然科学版）》2002年第4期605-609,共5页王兴松 张正峰 王中华 周香 
国家自然科学基金资助项目 (5 9885 0 0 2 );高等学校博士学科点专项科研基金资助项目 (980 2 862 5 )
提出了一种基于BP神经网络的机械伺服系统非线性摩擦的补偿方法 ,根据该方法设计出一种将经典的PD控制与神经网络控制相结合的控制器 .该控制器既有PD控制的优点 ,又有神经网络逼近非线性函数的能力 ,较好地补偿了系统中的非线性摩擦和...
关键词：神经网络 定位平台 非线性摩擦 补偿系统 机械系统 PD控制 
X-Y定位平台的鲁棒自适应摩擦补偿被引量：16
《东南大学学报（自然科学版）》2002年第1期69-72,共4页王中华 王兴松 徐卫良 
国家自然科学基金资助项目 (5 9885 0 0 2 );高校博士学科点专项科研基金资助项目 (980 2 862 5 )
本文首先描述了XY平台实验系统及其模型建立 ,接着 ,针对XY定位平台中存在的载荷及摩擦参数的不确定性问题 ,提出了一种鲁棒自适应运动控制方案 ,所设计的控制器将滑模控制和自适应控制有机地结合在一起 .应用Lyapunov稳定理论证明了控...
关键词：X-Y定位平台 鲁棒自适应控制 摩擦补偿 跟踪控制 机械系统 机械制造 
实时控制系统的快速成型及其在运动控制中的应用被引量：3
《自动化仪表》2001年第12期41-43,共3页王兴松 王中华 徐卫良 
国家自然科学基金(598850 0 2 );东南大学 2 1 1工程资助项目
结合具体实例详细介绍了基于MATLAB/SIMULINK/RTW的控制系统的快速成型过程和实时控制的实施方法及关键技术。控制系统的快速成型可以缩短开发周期 ,节省开发费用。
关键词：实时控制系统 快速成型 运动控制 
高精度鲁棒运动控制器设计及实验研究被引量：2
《控制与决策》2001年第B11期657-660,共4页王中华 王兴松 王群 徐卫良 
国家自然科学基金项目 (5 9885 0 0 2 );高校博士学科点专项科研基金项目 (980 2 86 2 5 )
针对影响运动控制性能的因素 ,设计了一种新型的高精度鲁棒运动控制器。该控制器建立在一种新型摩擦模型基础上 ,对摩擦状态进行估计和补偿。提出了时间延迟控制估计扰动的补偿方案 ,并对此方案进行了分析和实验研究。实验结果表明 ,所...
关键词：时间延迟 扰动估计 鲁棒性 鲁棒运动控制器 设计 实验 
新型摩擦模型的参数辨识及补偿实验研究被引量：6
《制造业自动化》2001年第6期30-32,42,共4页王中华 王兴松 王群 徐卫良 
国家自然科学基金(59885002);东南大学211工程资助项目
针对影响运动控制性能的非线性摩擦因素，对一种新型摩擦模型的参数 辨识及其基于摩擦模型的补偿进行了实验研究，详细地给出了摩擦模型参数的 辨识步骤及补偿算法。实验结果表明，此辨识方案及补偿算法可以应用于工业 的高精度运动控...
关键词：摩擦模型 参数辨识 摩控补偿 运动控制 
实时控制系统的快速成型及在运动控制中的应用被引量：3
《制造业自动化》2001年第4期13-15,19,共4页王中华 王兴松 徐卫良 
国家自然科学基金!( 59885002);东南大学 211工程资助项目
结合具体实例详细介绍了基于 MATLAB/SIMULINK/RTW的控制系统的快速成型过程和实时控制的实施方法及关键技术。控制系统的快速成型可以缩短开发周期，节省开发费用。
关键词：MATLAB SIMULINK RTW 快速成型 运动控制 实时控制 
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