国家自然科学基金(51379042)

作品数：11被引量：61H指数：5
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相关期刊：《系统工程与电子技术》《压电与声光》《应用科技》《海洋测绘》更多>>
相关主题：卡尔曼滤波捷联惯导系统惯性系遗忘因子扩展卡尔曼滤波更多>>
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多传感器组合导航系统研究
《海洋测绘》2017年第5期34-38,共5页迟凤阳 高伟 
国家自然科学基金(51379042)
为了满足水下航行器高精度导航定位的需求,建立了多传感器组合导航的系统模型。针对信息融合过程中出现的非线性环节,在传统联邦滤波器的基础上,提出了基于粒子滤波的混合联邦滤波器。其中,线性子系统采用卡尔曼滤波算法进行滤波估计,...
关键词：水下航行器 多传感器 组合导航 粒子滤波 混合联邦滤波 
SINS/视觉组合导航系统融合算法被引量：1
《压电与声光》2016年第5期760-765,共6页高伟 叶攀 许伟通 
国家自然科学基金资助项目(51379042);中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(heucfq1404)
捷联惯性导航系统(SINS)/视觉组合导航系统的融合算法主要是卡尔曼滤波,卡尔曼滤波实现最优估计的前提是系统的模型必须准确已知。对于SINS/视觉组合导航系统,获取量测信息需经图像处理、特征点提取和匹配等过程,使量测噪声统计模型不...
关键词：组合导航系统 自适应两级卡尔曼滤波 遗忘因子 随机偏差 噪声模型 
改进的自适应衰减卡尔曼滤波算法被引量：6
《计算机测量与控制》2016年第8期190-192,205,共4页高伟 叶攀 许伟通 
国家自然科学基金(51379042);中央高校基本科研业务费专项资金(heucfq1404)
SINS/GPS组合导航系统的融合算法主要是卡尔曼滤波,卡尔曼滤波实现最优估计的前提是系统的模型和随机噪声信息必须准确已知;实际情况下,大部分系统的模型和随机噪声信息不完全可知,这可能会导致滤波器估计精度下降;针对这一问题,根据求...
关键词：组合导航系统 自适应衰减卡尔曼滤波 遗忘因子 噪声模型 
捷联惯导系统现场标定方法被引量：6
《计算机测量与控制》2016年第7期301-303,310,共4页高伟 叶攀 许伟通 
国家自然科学基金(51379042);中央高校基本科研业务费专项资金(heucfq1404)
陀螺漂移会对捷联惯性导航系统的导航定位误差产生直接的影响,所以需要用实验的方法标定出陀螺漂移,并进行补偿;陀螺漂移随时间和环境变化,因此采用实验室标定方法会降低系统的精度;文章提出一种基于卡尔曼滤波技术的现场标定方法,给出...
关键词：捷联惯导系统 陀螺漂移 现场标定 卡尔曼滤波 奇异值 
惯性系下捷联惯导系统最优两位置对准被引量：2
《压电与声光》2015年第3期386-388,共3页高伟 叶攀 白红美 许伟通 
国家自然科学基金资助项目(51379042);中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(heucfq1404)
惯性系卡尔曼滤波对准的状态量不完全可观测,针对这一问题,提出惯性系两位置对准。根据分段线性定常系统理论和奇异值分解法分析惯性系两位置对准算法的可观测性,分析结果表明横摇、纵摇和航向3个轴中绕航向轴旋转时系统的可观测度最高...
关键词：捷联惯导系统 惯性系 两位置对准 可观测性 卡尔曼滤波器 
基于惯性系重力的高精度水平姿态确定方法被引量：2
《压电与声光》2015年第2期209-212,共4页林萌萌 于滨凯 关劲 王秋滢 程正生 
国家自然科学基金资助项目(51379042);中央高校基本科研业务基金资助项目(HEUCFQ1404)
针对舰载星敏感器定位需依赖外部提供的水平姿态基准,提出了一种基于惯性系重力的高精度水平姿态确定方法。该方法利用星敏感器输出的载体系相对于惯性系的姿态转换矩阵,将加速度计的测量信息投影转换至惯性坐标系,设计自适应滤波器对...
关键词：星敏感器 水平基准 自适应滤波器 加速度计 重力矢量 
捷联惯导系统极区动基座对准被引量：6
《系统工程与电子技术》2015年第3期626-632,共7页高伟 叶攀 石惠文 许伟通 奔粤阳 
国家自然科学基金(51379042);中央高校基本科研业务费专项资金(heucf041420)资助课题
传统卡尔曼滤波对准只适用于中低纬度地区,不适用于极区。针对这一问题,提出惯性系下卡尔曼滤波对准作为极区对准方案。首先选择惯性系为对准坐标系,在惯性系内推导捷联惯导系统的速度误差方程和失准角方程,建立适用于极区对准的误差模...
关键词：捷联惯导系统 极区动基座对准 惯性系 卡尔曼滤波 
重力辅助惯性导航中延时误差补偿算法研究被引量：1
《压电与声光》2015年第1期113-116,共4页姜鑫 周广涛 石惠文 程正生 
国家自然科学基金资助项目(51379042)
在重力辅助惯性导航系统中,由于重力仪的输出存在时间延迟,造成了观测信息滞后,采用常规扩展卡尔曼滤波算法难以保证滤波的精度。因此,该文首先建立了适应扩展卡尔曼滤波的数学模型,将重力仪实测重力异常与惯导系统指示位置的地图重力...
关键词：惯性导航系统 重力仪 扩展卡尔曼滤波 厄特弗斯效应 时间延迟补偿 
基于通信延迟误差补偿的协同导航算法被引量：6
《火力与指挥控制》2014年第12期27-30,共4页王文佳 孙睿智 高伟 徐博 
国家自然科学基金(51379042,61203225);中国博士后科学基金面上项目(2012M510083)
多自主水下航行器(MAUV)协同导航技术是解决水下定位的重要手段。主从式多AUV协同导航系统利用水声通信方式实现数据共享,但由于声速在水中传播较慢,使得接收到的量测信息具有通信延迟。因此,针对通信延迟问题提出了一种新息重建的状态...
关键词：协同导航 AUV 通信延迟 扩展卡尔曼滤波 
一种基于速度加比力匹配的传递对准时间延迟补偿算法被引量：2
《应用科技》2014年第5期53-56,共4页高伟 郭宇 程正生 
国家自然科学基金资助项目(51379042)
传递对准过程中,由于主惯导的传输延迟,子惯导解算信息与进行匹配的基准信息不能完全同步,有些情况下时间延迟影响较大。分析了时间延迟对速度加比力匹配传递对准算法的影响,并用扩增状态量的方法对该算法时间延迟进行建模和补偿。仿真...
关键词：速度加比力匹配传递对准 时间延迟 惯导系统 卡尔曼滤波 补偿算法 
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