云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 国家自然科学基金(61004066)

国家自然科学基金(61004066): 作品数：16被引量：62H指数：4; 导出分析报告; 相关作者：李平方舟郝钏钏罗平波禹科更多>>; 相关机构：浙江大学中国人民解放军国际关系学院中国人民解放军96263部队更多>>; 相关期刊：《传感器与微系统》《控制理论与应用》《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》《上海交通大学学报》更多>>; 相关主题：无人机惯性导航系统PID串级控制飞行实验地面控制站更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>

基于tau矢量场制导的多无人机协同standoff跟踪方法被引量：6: 《浙江大学学报（工学版）》2016年第5期984-992,共9页杨祖强方舟李平; 国家自然科学基金资助项目(61004066);浙江省自然科学基金资助项目(LY15F030005);浙江省公益性技术研究计划资助项目(2016C33246); 针对有时间约束的多无人机(UAV)协同standoff跟踪需求,研究基于四维矢量场的多UAV协同制导方法.利用本征tau-G制导策略能够依照期望时间对各运动状态进行同步规划的特性,构建tau制导矢量场,并在此基础上提出综合性多UAV协同standoff跟...; 关键词：广义tau理论 tau矢量场制导 standoff跟踪多机协同

带悬挂负载的八旋翼无人机建模与控制被引量：5: 《计算机应用》2015年第A02期138-142,211,共6页李伟荣方舟李诚龙; 国家自然科学基金资助项目(61004066); 针对带悬挂负载的八旋翼无人机的飞行稳定性问题,建立八旋翼无人机-负载模型并提出控制方法。首先建立悬挂负载的模型,并将其耦合到八旋翼无人机模型上,得到整个八旋翼无人机-负载系统的非线性模型。然后在悬停点处进行模型的线性化,根...; 关键词：八旋翼无人机悬挂负载建模 PID串级控制飞行实验

基于能量管理的无人机无动力着陆引导策略: 《浙江大学学报（工学版）》2015年第10期1999-2004,2012,共7页田华赵文杰方舟李平; 国家自然科学基金资助项目(61004066); 针对小型固定翼无人机在空中发生推进系统故障的紧急情况,研究基于能量管理的无动力着陆引导策略.在质点动力学分析的基础上,结合无人机的可飞包线及能量走廊定律,提出基于高度和待飞距离的动压在线规划方法.考虑到该在线规划方法对模...; 关键词：无人机(UAV) 能量管理动压规划反馈调节着陆引导

基于批量递归最小二乘的自然Actor-Critic算法被引量：3: 《浙江大学学报（工学版）》2015年第7期1335-1342,共8页王国芳方舟李平; 国家自然科学基金资助项目(61004066);浙江省自然科学基金资助项目(LY15F030005); 为了减轻Actor-Critic结构中智能体用最小二乘法估计自然梯度时的在线运算负担,提高运算实时性,提出新的学习算法:NAC-BRLS.该算法在Critic中利用批量递归最小二乘法估计自然梯度,根据估计得到的梯度乐观地更新策略.批量递归最小二乘法...; 关键词：自然梯度 Actor-Critic 批次更新递归最小二乘

微小型无人直升机协调转弯的控制和实现被引量：1: 《计算机应用》2015年第A01期296-300,共5页王军韩波李辰李平; 国家自然科学基金资助项目(61004066); 针对微小型无人直升机（ MUH）协调转弯的问题,提出了控制策略和实施方案。首先在MUH数学模型的基础上,建立了MUH的状态方程,灰箱辨识得到其参数；然后分析了协调转弯的工作原理,并以无人直升机的军标ADS-33E-PRF作为参考,利用Matlab si...; 关键词：微小型无人直升机协调转弯 PID串级控制 ADS-33E-PRF 飞行实验

Probabilistic Robust Linear Parameter-varying Control of a Small Helicopter Using Iterative Scenario Approach: 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》2015年第1期85-93,共9页Zhou Fang Hua Tian Ping Li; supported by National Natural Science Foundation of China(61004066); In this paper, we present an iterative scenario approach (ISA) to design robust controllers for complex linear parameter-varying (LPV) systems with uncertainties. The robust controller synthesis problem is transformed...; 关键词：Aircraft control Algorithms Computation theory Computational efficiency Controllers Design Helicopters Optimization Problem solving Robust control Scheduling Stochastic systems Uncertainty analysis

基于地磁场矢量误差反馈的姿态补偿算法被引量：2: 《浙江大学学报（工学版）》2014年第9期1704-1709,共6页赵文杰方舟李平; 国家自然科学基金资助项目(61004066);浙江省科技计划资助项目(2011C23106);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2011FZA4031); 针对小型空中机器人在全球定位系统(GPS)失锁情况下的姿态估计问题,提出一种新的闭环姿态补偿算法.有GPS辅助的情况下,采用组合导航算法对姿态角和地磁场矢量做出估计;当组合系统无法有效工作时,将反馈控制的思想引入姿态估计过程,充分...; 关键词：空中机器人地磁场矢量 GPS失锁姿态估计惯性导航系统

基于雷达–扫描器/惯性导航系统的微小型无人机室内组合导航被引量：19: 《控制理论与应用》2014年第5期607-613,共7页孔天恒方舟李平; 国家自然科学基金资助项目(61004066);浙江省科技计划资助项目(2011C23106);中央高校基本科研业务费资助项目(2011FZA4031); 本文提出一种基于雷达–扫描器/惯性导航系统(radar-scanner/INS)的微小型无人机室内导航方法.为提高算法的实时性,采用基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的D&C同步定位与构图技术(SLAM)实现定位和构图;在更新状态值的扫描匹配过程中提出启发性...; 关键词：微小型无人机同步定位与构图特征提取和匹配扫描匹配室内导航卡尔曼滤波

基于参考模型的输出反馈强化学习控制被引量：1: 《浙江大学学报（工学版）》2013年第3期409-414,479,共7页郝钏钏方舟李平; 国家自然科学基金资助项目(61004066);浙江省科技厅公益性技术资助项目(2011C23106);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2011FZA4031); 现有的直接策略搜索强化学习控制算法大多是状态完全可观对象设计状态反馈控制策略,其适用的对象范围十分有限.为此,提出一种适用范围更广的模型参考输出反馈强化学习控制算法,其学习过程仅依赖对象输出,并可以获得使闭环系统具有期望...; 关键词：强化学习控制回报函数构造 eNAC算法输出反馈控制策略

基于Q学习的无人机三维航迹规划算法被引量：15: 《上海交通大学学报》2012年第12期1931-1935,共5页郝钏钏方舟李平; 国家自然科学基金资助项目(61004066);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2011FZA4031); 针对现有的基于强化学习的无人机航迹规划方法因无法充分考虑无人机的航迹约束而使规划获得的航迹可用性较差的问题,提出一种更有效的无人机三维航迹规划算法.该算法利用无人机的航迹约束条件指导规划空间离散化,不仅降低了最终的离散...; 关键词：无人机三维航迹规划启发信息航迹约束 Q学习

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