河北省自然科学基金(E2006000030)

作品数：9被引量：22H指数：3
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Hebut-Ⅱ移动机械手系统的协调控制被引量：1
《微计算机信息》2009年第16期17-18,28,共3页高春艳 张明路 王文清 赵清宁 
基金申请人:张明路;国家863计划项目"极限环境下面向危险品检测的多感官机器人系统"(2006AA04Z221);基金申请人:张明路;河北省自然科学基金项目"面向公共安全的移动机械手目标辨识与定位"(E2006000030)
移动机械手是近年来机器人学领域较新的研究课题之一。本文针对已开发的Hebut-Ⅱ型移动机械手系统,介绍了基于RBF神经网络的分层智能控制器。控制器仿效人类的行为方式分层,可以实现移动机械手的部分或完全自主控制,用于协调控制移动平...
关键词：移动机械手 协调控制 神经网络 
基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的FastSLAM算法研究与应用
《河北工业大学学报》2009年第3期37-40,共4页刘宇红 张明路 刘淑英 于江 
国家863计划资助(2006AA04Z221);河北省自然科学基金资助(E2006000030);河北省教育厅科学研究计划(2005222)
通过对传统的基于扩展卡尔满滤波器(EKF)的SLAM算法的介绍,总结出传统方法的缺陷,即算法复杂,用时长,无法实现在线计算.为解决传统SLAM算法的缺陷,介绍了一种基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的FastSLAM方法.该方法将SLAM问题分解为对...
关键词：机器人 同步定位 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器 FASTSLAM 
基于模糊神经网络的机器人感知系统多源信息融合的研究被引量：2
《河北工业大学学报》2009年第3期41-43,共3页杨杰 张明路 吕晓玲 
国家863计划项目资助(2006AA04Z221);河北省自然科学基金项目资助(E2006000030)
提出了利用基于模糊神经网络的传声器阵列和双目摄像机信息融合,实现对声源的精确定位和实时跟踪的方法.该方法建立了五层模糊神经网络,设计了各层的输入和输出,利用BP算法调整模糊神经网络的权重和参数获得不同的隶属函数,从而生成相...
关键词：模糊神经网络 多源传感信息 融合决策 
基于ZMP的移动机械手运动稳定性分析方法研究与仿真被引量：5
《河北工业大学学报》2009年第2期26-31,共6页刘宇红 张明路 孟宪春 魏威 
国家863计划(2006AA04Z221);河北省自然科学基金(E2006000030);河北省教育厅科学研究计划(2005222)
介绍了基于ZMP稳定区域的移动机械手的稳定性分析及补偿方法的原理,理论ZMP与实际ZMP的计算方法,对该方法的建模过程以及仿真实验进行了详细的论述,对影响移动机械手稳定性的各种因素进行了分析.
关键词：移动机械手 稳定性分析 ZMP 建模 仿真实验 
基于WinCE的嵌入式系统注册表的研究被引量：4
《微计算机信息》2008年第14期44-46,共3页张建畅 陶会荣 王建超 张明路 
国家863计划项目(2007AA04Z229);天津市科技发展计划项目(06FGPGX07200);河北省自然科学基金项目(E2006000030)
本文首先讲述了Windows CE注册表的重要性,它对整个嵌入式系统的正常运行起着关键性作用。然后又介绍了两种注册表存储方式,并着重讲述了基于HIVE的注册表。详细阐述了基于HIVE的注册表的保存数据方式及实现HIVE注册表的方法。最后给出...
关键词：WINDOWSCE 注册表 HIVE 信息存储 
复杂环境下基于机器人视觉的目标识别被引量：1
《微计算机信息》2008年第11期222-223,231,共3页张建畅 马建章 丁承君 
国家863计划项目"极限环境下面向危险品检测的多感官机器人系统"(项目编号:2006AA04Z221);天津市科技发展计划项目"汽车导航多媒体系统研制"(项目编号:06FGPGX07200);河北省自然科学基金项目"面向公共安全的移动机械手目标辨识与定位"(项目编号:E2006000030)
为了从复杂的环境中对目标物体进行识别,选取颜色特征和几何形状特征作为识别目标物体的依据,将两者结合成有意义的图像特征,采用膨胀腐蚀、中值滤波、圆形识别、质心标定等方法,实现了目标物体的识别,它是下一步机器人手眼系统进行目...
关键词：颜色特征 形状特征 识别 
基于虚拟现实的机器人遥操作系统设计被引量：3
《微计算机信息》2008年第8期246-248,共3页张建畅 王建超 张明路 陶会荣 
国家863计划项目"极限环境下面向危险品检测的多感官机器人系统"(2006AA04Z221);河北省自然科学基金项目"面向公共安全的移动机械手目标辨识与定位"(E2006000030);天津市科技发展计划项目"汽车导航多媒体系统研制"(06FGPGX07200)
虚拟现实是一门新兴的学科,是迄今为止最强的人机接口技术。本文提出了基于虚拟现实的机器人遥操作系统的总体结构,分析了系统的运作原理,建立了分层控制模型并对系统的硬件环境、虚拟环境的构建和视频监控系统的设计等关键技术进行了...
关键词：虚拟现实 OPENGL 视频监控 多线程 
移动机械手的稳定性及补偿方法现状与发展趋势被引量：5
《机电产品开发与创新》2008年第2期5-7,共3页刘宇红 张明路 孟宪春 刘淑英 杨戈 
国家863计划(2006AA04Z221);河北省自然科学基金资助(E2006000030);河北省教育厅科学研究计划(2005222)
介绍了移动机械手的几种稳定性分析及补偿方法的原理,建模过程以及个别方法的仿真实验,对影响移动机械手稳定性的各种因素进行了分析,对研究稳定性分析及补偿方法的意义及各种方法的应用进行了论述,并对移动机械手稳定性分析及补偿方法...
关键词：移动机械手 稳定性分析 建模 仿真实验 
基于软件模拟的SPI端口CAN控制卡的软硬件设计被引量：1
《机电产品开发与创新》2006年第6期131-133,共3页米晓川 张明路 丁承君 
河北省自然科学基金攻关培育计划资助(E2006000030)
SPI(SerialPeripheralInterface—串行外设接口)总线系统是一种同步串行外设接口,它可以使MCU与各种外围设备以串行方式进行通信以交换信息。在某些情况下,由于高速处理器的SPI设置的最低波特率往往也要高于SPI外围芯片可识别的最高速率...
关键词：SPI CAN 软件模拟 
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