国家自然科学基金(50875246)

作品数：17被引量：43H指数：5
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相关机构：郑州轻工业学院许昌职业技术学院华中科技大学哈尔滨工程大学更多>>
相关期刊：《轻工学报》《高技术通讯》《机械设计》《Chinese Journal of Mechanical Engineering》更多>>
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仿爬行类四足步行机器人运动学标定模型研究
《机械传动》2016年第12期17-22,共6页杨许 潘春梅 王良文 宋康康 
国家自然科学基金(50875246);河南省高校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013);河南省重点科技攻关项目(152102210145)
针对步行机器人在实际运动中存在的运动误差问题,在介绍仿爬行类机器人Mini Quad-Ⅰ结构的基础上,建立了该类机器人的几何参数模型。讨论了该类四足步行机器人参数误差与结构尺寸及运动轨迹误差的关系,对该类机器人运动学的标定模型进...
关键词：四足步行机器人 运动误差 运动学参数 标定模型 
爬行类四足仿生机器人的数字化建模与应用被引量：2
《轻工学报》2016年第2期87-96,共10页王良文 李群涛 王新杰 过金超 王才东 
国家自然科学基金项目(50875246);河南省高校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013);河南省重点科技攻关项目(152102210145)
爬行类四足仿生机器人具有冗余驱动的特征,其正运动学分析位移过程十分困难.基于四足步行机器人构型爬行类四足仿生机器人数字化模型的建模技术为:通过数字模型,驱动机器人的尺寸与主动关节角度,使机器人运动到相应位置.在确定了机器人...
关键词：爬行类四足仿生机器人 机器人构型 数字化模型 冗余驱动 
轮腿混合式四足机器人设计及运动学分析被引量：7
《机械传动》2015年第1期57-61,共5页郑辉 王敏 王新杰 王才东 
国家自然科学基金(50875246);河南省高校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013);河南省创新型科技人才队伍建设工程
针对轮式机器人地形适应能力差与腿式机器人移动速度受限的问题,设计了一个既能爬行又能滚动行驶的轮腿混合式的四足机器人,采用钢丝绳驱动方式来实现机器人脚轮的工作状态转换。在对机器人进行整体设计和腿部机构详细设计的基础上,运用...
关键词：轮腿混合 四足机器人 运动模型 运动空间 
具有手脚融合功能的四足机器人总质心计算
《机械设计》2014年第8期13-18,共6页王良文 穆小奇 唐维纲 杜文辽 
国家自然科学基金资助项目(50875246);河南省高校科技创新团队支持计划资助项目(2012IRTSTHN013)
研究机器人总质心在运动过程中的变化是机器人步态设计和路径规划的基础。开发具有手脚融合功能的四足机器人,可以加快机器人的实际应用。由于手脚融合功能的四足机器人结构不对称,其运动中质心计算更为复杂。文中采用坐标齐次变换理论...
关键词：四足步行机器人 手脚融合 质心计算 坐标齐次变换 
具有手/脚融合功能的四足步行机器人的工作空间研究被引量：1
《高技术通讯》2014年第1期72-79,共8页王良文 李安生 唐维纲 杜文辽 王传鹏 
国家自然科学基金(50875246);河南省高校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013)资助项目
针对四足步行机器人运动学正解的解析法求解困难,以几何法求解为基础,采用网格划分的方式,联合Matlab,VB,SolidWorks软件,进行了具有手/脚融合功能的四足步行机器人变姿态下的工作空间研究。研究表明,这类机器人依结构条件形成运动可行...
关键词：四足机器人 工作空间 手 脚融合 稳定性 几何法 
具有手脚融合功能的步行机器人的手部结构设计
《机械传动》2013年第9期55-58,共4页潘春梅 王良文 李爱敏 穆小奇 李群涛 苏伟伟 
国家自然科学基金支持项目(编号:50875246);河南省高校科技创新团队支持计划资助项目(2012IRTSTHN013)
在介绍具有手脚融合功能的步行机器人整体结构的基础上,阐述了机器人手部的总体设计方案,对手部设计的基本要求进行了说明。对驱动装置和传动装置的选取、手部驱动力矩与功率的计算、手部结构的设计过程进行了详细介绍。
关键词：多足步行机器人 手脚融合 机械手 
基于ADAMS的步行机器人MiniQuad-Ⅱ机体载荷质量变化对驱动力矩的影响研究被引量：3
《机械传动》2013年第9期18-21,24,共5页陈学文 潘春梅 王良文 穆小奇 
国家自然科学基金项目(50875246);河南省高校科技创新团队支持计划资助项目(2012IRTSTHN013)
通过在SolidWorks软件中建立四足步行机器人MiniQuad-Ⅱ的三维实体模型,采用ADAMS进行运动学、动力学仿真。在对相关过程进行描述的基础上,以MiniQuad-Ⅱ运行直线步态为例,利用ADAMS对该机器人在运行过程中的力学特性进行了分析。探讨...
关键词：多足步行机器人 建模 动力学 驱动力矩 仿真 
六自由度串连机器人构型设计与性能分析被引量：9
《机械设计与研究》2013年第3期9-13,27,共6页王才东 吴健荣 王新杰 陈鹿民 
国家自然科学基金资助项目(50875246);河南省科技攻关资助项目(122102210435);河南省高校科技创新团队资助项目(20121RTSTHN013)
依据六自由度机器人设计"臂腕分离"的原则,基于D-H参数对六自由度机器人构型进行拓扑分类,得到32类三自由度臂部结构。研究了位置雅可比与构型奇异性之间的关系,区分出12类结构奇异构型和20类非结构奇异构型。对机器人臂部结构构型的负...
关键词：机器人 构型设计 雅克比 奇异性 负载能力 
基于小驱动力矩函数驱动的多足步行机器人轨迹规划问题研究
《机械设计》2013年第2期13-17,共5页王良文 李安生 陈卫红 王传鹏 穆小奇 
国家自然科学基金资助项目(50875246);河南省高校科技创新团队支持计划资助项目(2012IRTSTHN013)
在研究轨迹规划中,用小驱动力矩函数控制机器人的质心运动,降低机器人关节的驱动电机的功率问题。文中首先对相关理论进行了描述,根据多足步行机器人的运动关系导出机器人的质心运动规律与关节驱动变化在能耗上的联系,并利用泛函理论导...
关键词：多足步行机器人 轨迹规划 力矩 能耗 仿真 
具有手脚融合功能的四足步行机器人抓取姿态下的运动仿真被引量：1
《机械设计》2012年第12期34-38,共5页王新杰 张小辉 王良文 陈卫红 王传鹏 
国家自然科学基金资助项目(50875246);河南省高校科技创新团队支持计划资助项目(2012IRTSTHN013)
介绍了一种具有手脚融合功能的四足步行机器人ZQROT-1的构型,然后对具有手脚融合功能摆动腿抓取姿态下的逆运动学问题进行了研究,对相关公式进行了推导,运用ADAMS软件进行了运动学与动力学仿真。文中着重对该机器人在抓取物块过程中的...
关键词：多足步行机器人 手脚融合 抓取姿态 动力学 ADAMS仿真 
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